一个飞行器开始于一个未知位置(,
),按照
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/ba8f1bac84dc48c8b257f90aa7883288.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/7349b7d2b0ef4ebead936cf051865ce1.png)
以常速运动,其中,
分别是飞行器在x、y方向的速度分量,都是未知的。我们希望估计每一时刻
, 飞行器的位置和速度。尽管初始位置(
,
)和速度
,
都是未知的,但是它们可以看成一个随机矢量。证明
能够由MMSE估计器估计为
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d9d2654e9eee4c7bb1faa7a968d56a39.png)
其中是
的MMSE估计量。另外,确定
解答
根据条件:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/07e6ec5e1d1743fea55e55619d2d5f0f.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/9df939df9e1c487d84c3347b173d703f.png)
因此:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/499241ba3e3a47b693f5c50abe4792df.png)
同理:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d038a2c9a092417a90e6f997abf4d8f0.png)
因此:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/40770aca5d57499c80f2fe1ef505f095.png)
又由于是T
的MMSE估计量,那么根据习题11-8的结论,可以得到
的MMSE估计为:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/cbc6fd55c5704963a34c3addd09cd9e0.png)
一个飞行器开始于一个未知位置(,
),按照
以常速运动,其中,
分别是飞行器在x、y方向的速度分量,都是未知的。我们希望估计每一时刻
, 飞行器的位置和速度。尽管初始位置(
,
)和速度
,
都是未知的,但是它们可以看成一个随机矢量。证明
能够由MMSE估计器估计为
其中是
的MMSE估计量。另外,确定
根据条件:
因此:
同理:
因此:
又由于是T
的MMSE估计量,那么根据习题11-8的结论,可以得到
的MMSE估计为: