【人工智能与机器人研究】基于力传感器坐标系预标定的重力补偿算法重力补偿算法需要实时估计力传感器的初始值及工具重力对力传感器所施加的力和力矩,进而获得外界所施加的力和力矩。当估计工具重力对力传感器所施加的力和力矩时,需要获得力传感器坐标系和机器人末端坐标系的旋转变换矩阵。当前的重力补偿算法采用手动校准的方式,通过不断的拆卸力传感器去保证力传感器坐标系和机器人末端坐标系平行。该手动校准的方式操作复杂耗时较长,本文提出一种带有标定力传感器坐标系相对于机器人末端坐标系的重力补偿算法,从算法层面标定力传感器坐标系和机器人末端坐标系的旋转变换矩阵,实现重力补偿算法的自动化。通过