Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 安装指南 (2)

Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 安装指南 (1)

  1. 导入库

    python 复制代码
    from pclpy import pcl
    import numpy as np

    导入pclpy库中的pcl模块,用于处理点云数据。numpy库用于处理数值数据。

  2. 读取点云

    python 复制代码
    cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
    pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
    • cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB():创建一个存储点云数据的对象,类型为PointXYZRGB,即包含颜色信息的点云。
    • pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud):从指定路径加载PCD文件,并将数据存储到cloud对象中。
  3. 打印点云信息

    python 复制代码
    print('读取点云的点数为:', cloud.size())
    print('点云坐标为:', np.asarray(cloud.xyz))
    • cloud.size():获取点云中的点数。
    • np.asarray(cloud.xyz):将点云坐标转换为numpy数组,并打印出来。
  4. 可视化点云

    python 复制代码
    viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
    rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
    viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
    • viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer"):创建一个可视化对象,窗口名为"3D Viewer"。
    • viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0):设置窗口背景颜色为黑色。
    • rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud):获取点云的颜色信息。
    • viewer.addPointCloud(cloud, rgb):将点云和颜色信息添加到可视化对象中。
  5. 添加坐标系和初始化相机参数

    python 复制代码
    viewer.addCoordinateSystem(1.0)
    viewer.initCameraParameters()
    • viewer.addCoordinateSystem(1.0):在可视化窗口中添加一个坐标系,便于观察点云的方向和位置。
    • viewer.initCameraParameters():初始化相机参数,使得初始视角更合理。
  6. 循环展示

    python 复制代码
    while not viewer.wasStopped():
        viewer.spinOnce(10)
    • while not viewer.wasStopped():循环检查窗口是否被关闭。
    • viewer.spinOnce(10):更新可视化窗口,参数10表示每次循环的时间间隔(毫秒)。
  7. 完整代码

    python 复制代码
    from pclpy import pcl
    import numpy as np
    
    def main():
        cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
        pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
        
        print('Number of points in the point cloud:', cloud.size())
        print('Point cloud coordinates:', np.asarray(cloud.xyz))
    
        viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
        viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
        rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
        viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
    
        while not viewer.wasStopped():
            viewer.spinOnce(10)
    
    if __name__ == '__main__':
        main()
  1. PCD文件

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