一、背景
随着人形机器人的发展，双臂协同操作得到了越来越多研究人员的关注。我自己也是做双臂机器人方向的，虽然通过看论文或刷知乎了解到国内有许多团队在做双臂机器人方向，但还没有系统的整理过，因此趁这次机会，好好梳理一下。
二、国内从事双臂机器人的团队
1 清华大学 孙富春教授，IEEE Fellow
孙富春老师主要从事智能控制, 机器人与飞行器的导航与控制。在双臂机器人方向，孙老师建立了国内第一个柔性双臂空间机器人和面向在轨服务的遥操作地面实验系统。并在空间机器人动力学参数的在轨辨识、抑振轨迹规划、位置/力混合控制、以及面向在轨服务的遥操作双边控制和共享控制技术方面取得创新性成果。
之前阅读过孙富春老师于2022年发表在IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence上的文章，也是用两个Kinova机械臂搭建的移动双臂平台，研究了运动规划与力控制，完成了实验室环境下的排雷工作。
孙富春老师双臂成果：
1\] Sun F, Chen Y, Wu Y, et al. Motion planning and cooperative manipulation for mobile robots with dual arms\[J\]. IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence, 2022, 6(6): 1345-1356. ##### 2 华南理工大学 杨辰光教授，IEEE Fellow 杨辰光教授，机器人领域的大牛，目前去了英国利物浦大学，因其在机电系统的控制和学习做出的贡献（for contributions to control and learning of mechatronic systems），正式当选为2024年IEEE Fellow，且为TRO副编。 杨辰光教授在双臂机器人方向做了很多工作，主要用模仿学习与遥操作的方法进行协同操作。之前阅读过杨老师使用DMP方法进行双臂翻箱的工作；以及2024年刚发表在TIE的工作，双臂搬运物体的同时进行避障。  杨辰光老师双臂成果： \[1\] Wang W, Zeng C, Lu Z, et al. A Novel Robust Imitation Learning Framework for Dual-Arm Object-Moving Tasks\[J\]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024. \[2\] Huang H, Zeng C, Cheng L, et al. Toward generalizable robotic dual-arm flipping manipulation\[J\]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 71(5): 4954-4962. ##### 3 华中科技大学 陶波教授、丁汉院士 陶波教授，教育部长江学者特聘教授。现任中国机械工程学会机器人分会总干事，中国自动化学会共融机器人专委会秘书长。曾入选教育部首批青年长江学者、教育部新世纪优秀人才计划、全国优秀博士论文提名奖获得者。 陶波教授作为丁汉院士的团队成员，长期从事共融机器人方向的研究，在双臂机器人方向也开展了许多工作，也是完成协同搬运任务。  陶波老师双臂成果： \[1\] Zhao X, Zhang Y, Ding W, et al. A dual-arm robot cooperation framework based on a nonlinear model predictive cooperative control\[J\]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2023. ##### 4 东南大学 甘亚辉教授 甘亚辉老师长期从事机器人方向的研究，特别是双臂机器人，下面是甘老师的个人简介。  甘亚辉老师的导师是戴先中教授，机器人方向很厉害的老师，早年的杰青（1999年）。 甘亚辉老师双臂成果： \[1\] Wang Z, Gan Y, Dai X. Assembly-oriented task sequence planning for a dual-arm robot\[J\]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7(3): 8455-8462. ##### 5 南京航空航天大学 段晋军老师 段晋军老师博士期间就是做双臂机器人运动规划与力控制的，2019年毕业于东南大学，导师为戴先中教授，之前也完整的阅读过段老师的博士论文。段老师年轻有为，经常在知乎分享双臂机器人相关的研究成果，目前已有1.4W的关注。  段晋军老师双臂成果： \[1\]段晋军.多机器人协作焊接中的轨迹规划和位置力协调控制研究\[D\].东南大学,2019.