CAN总线学习笔记

1 CAN总线简介

CAN(Controller Area Network)控制器局域网。

2 电平表示

CAN 总线用两根数据线传输数据,使用差分信号。

2.1 显性电平--低电平--逻辑零

当单片机发送逻辑0信号时,CAN转换芯片输出端会输出一个3.5V信号和一个1.5V信号,此时两根数据线的电压差就是2V。

2.2 隐性电平--高电平--逻辑一

当单片机发送逻辑1信号时,CAN转换芯片输出端会输出两个都是2.5V的信号,此时两根数据线的电压差就是0V。

2.3 电平优势

抗干扰能力强,传输距离远,可达1000米。

3 数据帧

数据长度 (位) 注释
起始位 1 固定位数据0
识别码 11或29 每个设备都有自己的识别码,根据识别码决定发送给哪个设备。
RTR位 1 区分数据帧和远程请求帧。如果是远程请求帧,这一位就是1。
控制码 6 第一位叫IDE位,用于区分标准格式(帧)和拓展格式(帧);标准帧中,识别码有11位,控制码的第一位为0;拓展帧中,识别码有29位,控制码的第一位为1;控制码的第二位为预留位,固定为0。后四位叫DLC位,表示数据长度,单位是字节。
数据位 n×8 数据内容(最多8个字节)
CRC校验位 16 前15位为校验数据,第16位是界定位,固定为1。
ACK码 2 第一位是ACK确认槽,发送端用1表示,回复端用0表示。第二位是ACK界定位,固定为逻辑1。
结束位 7 七位固定全部为1,表示数据传输结束。

4 CAN总线通信特点

识别码不仅表示设备地址,还会代表了设备的优先级。当两个设备同时发送数据时,也就是当总线同时出现逻辑0和逻辑1的时候,总线会被置为逻辑0(显性电平)。那么识别码数据比较大的那个数据就不会在发送了。而识别码数据小的数据(也就是优先级高的数据)可以继续发送。

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