2024年电赛H题全开源

当题目出来的的那一刻,看到了M0芯片,我们实验室只有一块板子,并且我没有接触过M0,电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃,决然的选择了H题。基本上将四问全做出来,可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块,因此只测试了题目的第一问。

一、元器件选择

小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机,加48mm的轮子。

控制MCU选择M0G3507

寻迹感为科技的寻迹

角度传感器采用JY61P

PCB开源地址:

代码开源链接:Gitee

三、题目规划与思路

题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线,在黑线部分进行寻迹,因此我们使用角度传感器获取角度数据,采用PID控制让小车走直线到达黑线七点,再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。

OLED负责显示菜单,便于我们控制小车执行任务

角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据

四、问题分析与解决

由于角度采用PID控制,但是角度传感的值是从-180到+180,这虽然是线性数据,但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180,这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是,将角度值转化弧度值,因为sin-180=sin180,这样角度数据就连续起来了。

小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题,最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。

五、总结

在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来,解决问题才是根本,有错误必有源头,顺着错误找源头才是正解!

代码地址:empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

视频链接:【fighter】视频已打包,欢迎围观!_哔哩哔哩_bilibili

相关推荐
lantiandianzi7 小时前
基于单片机的多功能跑步机控制系统
单片机·嵌入式硬件
哔哥哔特商务网7 小时前
高集成的MCU方案已成电机应用趋势?
单片机·嵌入式硬件
跟着杰哥学嵌入式7 小时前
单片机进阶硬件部分_day2_项目实践
单片机·嵌入式硬件
电子科技圈8 小时前
IAR与鸿轩科技共同推进汽车未来
科技·嵌入式硬件·mcu·汽车
东芝、铠侠总代136100683939 小时前
浅谈TLP184小型平面光耦
单片机·嵌入式硬件·物联网·平面
lantiandianzi9 小时前
基于单片机中医药柜管理系统的设计
单片机·嵌入式硬件
嵌入式知识大讲堂9 小时前
HDMI数据传输三种使用场景
单片机
黑客呀10 小时前
[系统安全]Rootkit基础
stm32·单片机·系统安全
小A15910 小时前
STM32完全学习——使用SysTick精确延时(阻塞式)
stm32·嵌入式硬件·学习
楚灵魈10 小时前
[STM32]从零开始的STM32 HAL库环境搭建
stm32·单片机·嵌入式硬件