当题目出来的的那一刻,看到了M0芯片,我们实验室只有一块板子,并且我没有接触过M0,电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃,决然的选择了H题。基本上将四问全做出来,可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块,因此只测试了题目的第一问。
一、元器件选择
小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机,加48mm的轮子。
控制MCU选择M0G3507
寻迹感为科技的寻迹
角度传感器采用JY61P
PCB开源地址:
代码开源链接:Gitee
三、题目规划与思路
题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线,在黑线部分进行寻迹,因此我们使用角度传感器获取角度数据,采用PID控制让小车走直线到达黑线七点,再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。
OLED负责显示菜单,便于我们控制小车执行任务
角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据
四、问题分析与解决
由于角度采用PID控制,但是角度传感的值是从-180到+180,这虽然是线性数据,但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180,这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是,将角度值转化弧度值,因为sin-180=sin180,这样角度数据就连续起来了。
小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题,最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。
五、总结
在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来,解决问题才是根本,有错误必有源头,顺着错误找源头才是正解!
代码地址:empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)