【电机控制】有感FOC之霍尔自学习

文章目录

  • 前言
  • 1 霍尔自学习的目的
  • 2 霍尔自学习的流程
  • 3 定位角度时的设置

前言

PMSM(永磁同步电机)的FOC控制算法中,无论是有感还是无感,对于位置(电角度)的确定都是其中重要而不可或缺的一环。本文介绍有感FOC的前期准备工作,对霍尔自学习的过程和作用进行简要说明。

1 霍尔自学习的目的

霍尔自学习有两个主要目的:

第一,获取霍尔状态的顺序,并与转动方向对应。

第二,获取霍尔传感器安装角度误差(当然也有可能是磁钢安装误差,一般默认)。

2 霍尔自学习的流程

  • 强制定位转子到指定的电角度,间隔10°,从0~360°。
  • 根据霍尔状态变化的跳变区间,将定位电角度的间隔缩小到2°,逐步搜索到霍尔状态跳变的电角度。
  • 将学习后的霍尔状态和对应的电角度进行对齐。霍尔自学习的结果一般应当存入flash。

3 定位角度时的设置

旋转控制时,我们设置iq_ref和id=0,对于定位控制,应当设置iq_ref=0,id设置为一个较小的值(保护电机,建议空载)以加强定位效果。具体的定位方法也是将电压分解到UVW。对于位置环控制,需要从电流,对于开环设置,可以直接从Ud、Uq进行设置。

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