论文速读|用于多样化、动态和鲁棒双足机器人行走控制的强化学习

论文地址:https://arxiv.org/pdf/2401.16889

摘要

论文详细介绍了一种强化学习(RL)框架,用于开发双足机器人的动态行走控制器。该框架不仅限于单一的行走技能,而是提供了一个统一的解决方案,能够训练出能够适应多种高度动态技能的鲁棒和敏捷的控制策略。这些技能包括周期性的走路和跑步,以及非周期性的跳跃和站立。论文首先阐述了双足机器人行走控制的挑战,包括复杂的未受约束的动态和不同行走技能的多样性。然后,论文介绍了所提出的 RL 框架的详细设计,包括一种新的双历史策略架构,该架构利用了机器人的长期和短期输入 / 输出(I/O)历史数据。论文还讨论了 RL 训练系统的多阶段策略,包括单任务训练、任务随机化和动态随机化,以及如何通过这种训练系统实现从模拟到现实世界的零样本转移。

论文进一步通过实验验证了所提出的控制框架在模拟和现实世界中的表现。实验结果显示,相比于其他基线方法,提出的方法在学习性能和模拟到现实世界的转移能力上都表现出色。论文最后总结了 RL 在双足机器人行走控制中的应用,并讨论了未来的研究方向。

论文初读;

相关推荐
hi0_69 小时前
机器学习实战(一): 什么是机器学习
人工智能·机器学习·机器人·机器学习实战
大视码垛机10 小时前
速度与安全双突破:大视码垛机重构工业自动化新范式
大数据·数据库·人工智能·机器人·自动化·制造
WWZZ202510 小时前
视觉SLAM第10讲:后端2(滑动窗口与位子图优化)
c++·人工智能·后端·算法·ubuntu·机器人·自动驾驶
deephub12 小时前
机器人逆运动学进阶:李代数、矩阵指数与旋转流形计算
人工智能·机器学习·矩阵·机器人·李群李代数
武子康18 小时前
AI-调查研究-76-具身智能 当机器人走进生活:具身智能对就业与社会结构的深远影响
人工智能·程序人生·ai·职场和发展·机器人·生活·具身智能
小鹿清扫日记19 小时前
从蛮力清扫到 “会看路”:室外清洁机器人的文明进阶
人工智能·ai·机器人·扫地机器人·具身智能·连合直租·有鹿巡扫机器人
shuidaoyuxing19 小时前
机器人防爆的详细讲解
机器人
物联网软硬件开发-轨物科技1 天前
【轨物方案】赋能绿色能源新纪元:轨物科技发布光伏清洁机器人智能控制与运维解决方案
科技·机器人·能源
尤齐1 天前
《机器人抓取:从经典到现代的综述》内容的提取和凝练:
机器人
shuidaoyuxing1 天前
机器人检验报告包含内容
人工智能·机器人