【环境配置记录】 武汉大学OB-Gins 环境配置的记录

武汉大学OB-Gins 环境配置的记录

🌈 本blog记录OB-GINS在虚拟机下的环境配置过程,整个过程主要是大概的步骤,和参考其它博主的详细的分详细步骤。整个过程,敲重点的是注意配置过程的版本号,以及虚拟机的设置(最好虚拟机运行前主机给他分配多一点性能,不然装ceres库的时候 会卡死)

文章目录

1.虚拟机和Ubuntu

首先你需要一台虚拟机,市面上很多不同的软件可以达到这个要求,我下载的是VMware。然后系统是Ubuntu 18.04 or Ubuntu 20.04 。

新手的话这个配置的过程具体可以参考这个链接。

链接1

如果是新手配置,配置完一下需要倒腾一下包括字体,分辨率,然后还可以在内部下载一些浏览器,VSCODE等等。当然别弄太多,毕竟这只是一个用于跑代码的环境。

因为我是之前配的ubuntu16.0版本的,所以需要倒腾一下,把16.0的,升级成18.04的,具体的教程可以参考这个(之前新手已配完的可以不看):

链接

2.GCC和g++下载

配置完之后配置gcc 和g++

注意 配置的版本是大于8.0以上的

3.Cmake下载

然后下载Cmake 最好是3.2以上的 具体教程可以搜一下

4.Ceres库配置

接着下载Ceres

这个过程及其痛苦。因为容易卡,所以需要你给虚拟机配置大一点的内存,处理核数也给它整个4个。

具体参考连接参考这个:

安装 --- Ceres Solver (ceres-solver.org)

5.其他

接下来就是下载yaml-cpp

在命令行敲:

shell 复制代码
sudo apt install libyaml-cpp-dev

6.运行程序

至于运行程序

就是按照武大给的readme的说明进行命令输入然后运行

7.结语

后期有机会讲讲这个代码是怎么个实现的~

浅浅记录一下~

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