ros的工作空间

Create a ROS Workspace创建一个ros工作空间

bash 复制代码
$ catkin_make

该命令可以在当前目录下的"src"文件夹中创建CMakeLists.txt链接。会自动生成build和devel文件,以下是 catkin_make 的几个主要作用:

复制代码
构建 ROS 包:catkin_make 会在当前工作空间中查找所有的 ROS 包,并根据 CMakeLists.txt 文件中的指令进行编译。

生成文件:在构建过程中,它会生成一些必要的文件,如 Makefile、CMakeCache.txt 等,这些文件用于管理编译过程。

管理依赖:catkin_make 会自动处理包之间的依赖关系,确保在编译时先编译所需的依赖包。

安装目标:除了编译源代码外,catkin_make 还可以将编译后的文件安装到指定的目录(如 devel 和 install)。

支持多个包:可以同时编译工作区中的多个 ROS 包,提高了开发效率。

然后将当前工作空间加入到ros环境变量中去:

bash 复制代码
$ source devel/setup.bash

或者:

bash 复制代码
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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使用 source 命令只会在当前会话中设置环境变量,并不会写入到 .bashrc。
要在每次打开新终端时持久化这些设置,需要手动将相应的 source 命令添加到 .bashrc 中。

如果想删除在.bashrc文件中对应的环境变量时,可以在对应文件中注释掉相应的路径:(需要给权限)

bash 复制代码
$ vim ~/.bashrc
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