ros的工作空间

㣲信团队2024-09-29 11:15

Create a ROS Workspace创建一个ros工作空间

bash 复制代码

$ catkin_make

该命令可以在当前目录下的"src"文件夹中创建CMakeLists.txt链接。会自动生成build和devel文件，以下是 catkin_make 的几个主要作用：

复制代码

构建 ROS 包：catkin_make 会在当前工作空间中查找所有的 ROS 包，并根据 CMakeLists.txt 文件中的指令进行编译。

生成文件：在构建过程中，它会生成一些必要的文件，如 Makefile、CMakeCache.txt 等，这些文件用于管理编译过程。

管理依赖：catkin_make 会自动处理包之间的依赖关系，确保在编译时先编译所需的依赖包。

安装目标：除了编译源代码外，catkin_make 还可以将编译后的文件安装到指定的目录（如 devel 和 install）。

支持多个包：可以同时编译工作区中的多个 ROS 包，提高了开发效率。

然后将当前工作空间加入到ros环境变量中去：

bash 复制代码

$ source devel/setup.bash

或者：

bash 复制代码

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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使用 source 命令只会在当前会话中设置环境变量，并不会写入到 .bashrc。
要在每次打开新终端时持久化这些设置，需要手动将相应的 source 命令添加到 .bashrc 中。

如果想删除在.bashrc文件中对应的环境变量时，可以在对应文件中注释掉相应的路径：（需要给权限）

bash 复制代码

$ vim ~/.bashrc