理解PID（零）——什么是PID

  PID控制器是一种广泛用于各种工业控制场合的控制器，它结构简单，可以根据工程经验整定参数Kp,Ki,Kd. 虽然现在控制专家提出了很多智能的控制算法，比如神经网络，模糊控制等，但是PID仍然被广泛使用。常见的PID控制器有位置PID控制器，增量PID控制器。两个PID控制器各有自己的优点，需要根据具体的场合来使用。pid控制器的结构框图为：

连续形式公式如下：

为了方便软件编程实现，一般转换成离散形式，即用连加代替积分，有差分代替微分，

离散型PID公式：