理解PID(零)——什么是PID

PID控制器是一种广泛用于各种工业控制场合的控制器,它结构简单,可以根据工程经验整定参数Kp,Ki,Kd. 虽然现在控制专家提出了很多智能的控制算法,比如神经网络,模糊控制等,但是PID仍然被广泛使用。常见的PID控制器有位置PID控制器,增量PID控制器。两个PID控制器各有自己的优点,需要根据具体的场合来使用。pid控制器的结构框图为:

连续形式公式如下:

为了方便软件编程实现,一般转换成离散形式,即用连加代替积分,有差分代替微分,

离散型PID公式:

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