一,先看看定义吧
( : X, Y, Z : ObjectModel3D,
Type,'有四种方式,其中只有'cartesian_faces''可以传递多个模型,其余都只能传递一个
1),'cartesian':说了不少,我想就是我东西在这里,你要怎么采样吧
2),'from_xyz_map':这个只能用于由xyz_to_object_model_3d生成的模型,数据会被映射回去,此时的camparam和pose是没用的
CamParam,"相机的内参,啥意思呢,就是你打算用什么样的相机对我这个物体进行采样"
Pose,'我的物体相对于相机是一个什么样的位姿'
: )
这两个参数就一句话,我东西放在哪儿,你想用什么相机,在什么位置采样。
二,说说操作过程
1)先求这个模型的pose。如果模型是处理过的,那就比较交单,直接用smallest_box就可以求到。如果模型有很多杂点需要去除,杂点。再求pose
2)求相机的的位置,需要三步
2.1,pose0是模型相对于相机的位置,那么invertpose0就是相机的位置。
2.2,物体距离相机多远呢,这是个关键,也就是z方向距离d是多少呢。步骤是这样的
我们假设像素的象元尺寸是a,焦距是f,相机是像素是宽3000*高2000
那么重点来了,
(1),物体的小外界圆直径D被投影到相机照片上占据相片90%的空间是合理的。这个D是可以通过get_params得到的
(2),公式来了
物体距离相机的距离d,象元尺寸a,焦距f,模型最小外圆直径D,相机图片高度2000,的关系是
d / f =D / (a * 2000 *0.9)
3)Pose的值就是
invertpose0[2]=invertpose0[2]+d
Pose:=invertpose0
可以自己试试