ubuntu安装ros1 - 技术栈

以Ubuntu 18.04为例：

1.如果源没有切换到国内的建议切换

cpp 复制代码

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vi /etc/sources.list

删除原来的源切换到清华大学源

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# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

不同系统源获取方式参照：（注意一下源地址和密钥可能是变的，要根据清华大学网站复制）跳转到清华大学源

2.更新一下

cpp 复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade

3.配置ros源仓库，还是以清华ros源为例 跳转到清华大学ros仓库地址

新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，内容为：（注意一下源地址和密钥可能是变的，要根据清华大学网站复制）

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deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main

然后再输入如下命令，信任 ROS 的 GPG Key，并更新索引：

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apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

apt update

4.安装ros相关组件此处安装desktop-full版本，其包含Gazebo、Rviz等常用组件

cpp 复制代码

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.再安装相关依赖

cpp 复制代码

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.安装rosdep

这里借助国内鱼香ros

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sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

7.更新一下

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sudo rosdep init
rosdep update

8.环境变量配置

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echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9.测试

使用的经典的ros小乌龟测试

重新打开第一个终端，运行roscore

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roscore

第二个终端，运行小乌龟ui节点

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rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端，通过键盘上下左右控制小乌龟运动

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key