一 自动驾驶的意义？
💕交通安全：自动驾驶汽车能够显著减少由人为错误引起的交通事故。通过精确的传感器、算法和实时数据分析，自动驾驶汽车可以检测潜在危险并作出快速反应，从而降低事故率，保护行人和乘客的安全。
💕交通效率：自动驾驶汽车可以优化行驶路线，减少交通拥堵。通过车辆间的信息交换和协同驾驶，可以实现更高效的交通流量管理，缩短出行时间，提高整体道路使用效率。
💕环境保护：自动驾驶汽车可以通过优化驾驶模式减少燃油消耗和排放，有助于降低温室气体排放，对抗气候变化。此外，电动自动驾驶汽车的普及将进一步减少对化石燃料的依赖。
💕出行便利性：对于老年人以及其他无法驾驶的人群，自动驾驶汽车提供了独立出行的可能性，提高了他们的生活质量。同时，自动驾驶服务可以24小时不间断运行，提供随时可用的出行选择。
💕经济效应：自动驾驶技术可以创造新的就业机会，如自动驾驶汽车的维护、监控和管理岗位。
💕城市规划与土地使用：自动驾驶汽车减少了对停车场的需求，可以释放城市空间用于绿化、居住或商业用途，促进城市可持续发展。
💕数据与信息服务：自动驾驶汽车产生的大量数据可用于城市规划、交通管理、天气预报等领域，提供更精准的信息服务，同时也为广告、娱乐等行业带来新的商业模式。
💕供应链与物流：自动驾驶卡车和无人机可以提高货物运输的效率和可靠性，减少成本，加速商品流通，对于电子商务和制造业尤为重要。
◆对消费者而言
🦋提升驾乘的舒适性、提高交通的安全性、增加出行的便利性
◆对社会而言
🦋提升通行效率、节约人力成本、推动产业升级、提升经济效益
尽管自动驾驶技术带来了众多潜在的好处，但也面临着技术成熟度、法律法规和公众接受度等挑战。持续的研发投入、政策制定等将是实现自动驾驶技术全面价值的关键。
二 自动驾驶的分级
美国汽车工程师学会(SAE)制定了J3016自动驾驶分级标准,将自动驾驶技术分为L0-L5六个等级。如下图：
① L1级自动驾驶
🌸系统执行横向控制和纵向控制中一项操作。
与L0级自动驾驶的区别在于:系统可在某些情况介入车辆控制。
💚车辆控制:由人类驾驶员和系统共同完成。
💚监视和判断:由人类驾驶员完成。
💚失效应对:由人类驾驶员完成。
💚典型工况:车道内正常行驶。
② L2级自动驾驶
🌸系统同时具有纵向和横向的自动控制。
与L1级自动驾驶的区别在于:系统具备同时对多项功能进行控制的的能力。
💜车辆控制:由人类驾驶员和系统共同完成。
💜监视和判断:由人类驾驶员完成。
💜失效应对:由人类驾驶员完成。
💜典型工况:高速公路及市区无车道干涉路段,换道、环岛绕行、拥堵跟车等工况。
③ L3级自动驾驶
🌸系统在限定场景内能够完成所有的动态驾驶任务。
与L2级自动驾驶的区别在于:环境监测也由系统完成。
💛车辆控制:在系统运行中完全由系统完成。
💛监视和判断:由系统完成。
💛失效应对:由人类驾驶员完成。
💛典型工况:高速公路正常行驶工况,市区无车道干涉路段。
④ L4级自动驾驶
🌸系统完成所有驾驶操作,特定环境下系统会向驾驶员提出响应请求。
与L3级自动驾驶的区别在于:失效应对由系统替代人类驾驶员完成。
❤️车辆控制:由系统完成。
❤️监视和判断:由系统完成。
❤️失效应对:由系统完成。
❤️典型工况:高速公路全部工况及市区有车道干涉路段。
⑤ L5级自动驾驶
🌸系统可以完成驾驶员能够完成的所有道路环境下的操作，++不需要驾驶员介入++。
与L4级自动驾驶的区别在于:典型工况范围扩大至所有行驶工况。
💙车辆控制:由系统完成。
💙监视和判断:由系统完成。
💙失效应对:由系统完成。
💙典型工况:所有行驶工况。
三 硬件架构
自动驾驶车辆硬件分为3个重要部分：++传感器、计算平台、执行器++。
人类驾驶员与无人驾驶汽车，如下图：
◆ 摄像头
完成障碍物,车道线,路沿线，交通牌，车位线检测。
🦋优点：能识别目标类别、可分辨颜色，能理解内容、成本低。
🦋缺点：受天气、光照影响较大；视觉测距、测速精度不高。
◆ 激光雷达
通过激光雷达，能够精确测量传感器与目标物体之间的距离。
🦋优点：不受光线的干扰；探测距离远,分辨率高；抗干扰能力强。
🦋缺点：成本高、受天气影响大、体积大，安装难度大、产生光污染。
◆ 毫米波雷达
毫米波雷达大量用于汽车的盲区检测、辅助变道等。
🦋优点： 探测距离与速度探测能强；穿透能力强,受外界干扰比较小；静态和动态目标均能做出高精度测量。
🦋缺点：无法成像,无法识别颜色；对横向目标敏感度低；对行人分辨率不高； 高处物体以及小物体检测效果不佳。
◆ 超声波雷达
超声波雷达通常用于测量汽车前后近处障碍物。
🦋优点：能量消耗比较慢；穿透性强；成本低。
🦋缺点：探测距离小；受温度影响，探测精度不高；无法准确描述障碍物位置。
◆ 惯性测量单元，Inertial Measurement Unit（IMU），俗称惯性传感器，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。
◆ GNSS 泛指所有的卫星导航系统。
◆ RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术。
◆ V2X
V2X，vehicle to everything，和万物互联，包括：
V2V：车车通信
V2Infrastructure：车与交通设施通信
V2P：车和行人通信
V2network：车联网通信
◆ 计算平台
💕计算平台在自动驾驶车辆上通常是一个自动驾驶域控制器（Domain Control Unit，DCU）。
💕自动驾驶域控制器，是一个集成了高性能自动驾驶芯片，存储芯片，标准的传感器硬件接口资源，传感器信号处理芯片。
💕对获取的环境信息进行下游处理，++包括感知，定位，决策，规划，控制，最终输出控制指令++。
◆ 执行器
执行器是实现车辆控制的执行单元，线控技术是自动驾驶的执行器的运行基础。线控油门、线控换挡、线控悬架、 线控转向、线控制动。
四 软件架构
自动驾驶软件运行在自动驾驶芯片上，作用包括：++接受外部传感器信号；处理传感器数据周围环境模型；根据当前场景规划运行轨迹；根据运动轨迹计算控制指令；输出控制指令++。
◆ 感知模块
💕通过外部传感器数据计算车辆周围环境，并对多个传感器感知结果进行融合。
动态障碍物：车辆、行人、其他障碍物。
静态障碍物：车道线，路沿，停止线，地面标识线，交通标识，红绿灯。
◆ 地图引擎/定位
💕地图引擎：负责加载处理高精地图数据。
💕定位模块：负责计算车辆在世界国标系的位置和姿态。
输入： 高精地图数据、感知结果、GPS/IMU、轮速。
输出：车辆位置、车辆姿态。
◆ 规划/控制
💕规划模块根据环境信息规划路径。
输入：感知结果、定位结果、车辆状态。
输出：规划路径。
💕控制模块根据规划路径给出控制指令。
输入：规划路径。
输出：控制指令。
至此，本文分享的内容就结束了💕💕💕。