机器人变换关系

rigid 刚性变换（平移、旋转）：

只改变位置和方向，拥有6个自由度，保持变换物体的形状。

affine 仿射变换（平移、旋转、缩放、倾斜等）：

改变物体形状、位置、方向，拥有12个自由度，保持变换的平直性和平行性。