机器人变换关系

rigid 刚性变换(平移、旋转):

只改变位置和方向,拥有6个自由度,保持变换物体的形状。

affine 仿射变换(平移、旋转、缩放、倾斜等):

改变物体形状、位置、方向,拥有12个自由度,保持变换的平直性和平行性。

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