摘要：本节介绍如何搭建一个51单片机+A4988+步进电机控制电路，所用材料均为常见的模块，简单高效的方式搭建起硬件环境
一、硬件清单
①51单片机最小控制模块
②开关电源
③A4988模块+转接座
④二相四线步进电机
⑤电线若干
二、接线
三、A4988驱动器用法
3.1、驱动器功能界面
3.2、关键参数：
输入电压：DC8-35V
逻辑电压：DC3-5.5V
输出电流：2A(MAX)
细分设置：1,2,4,8,16
工作温度：-20~85°C
注意事项：A4988模块插入转接座不防呆，插错了会烧芯片
3.3、细分介绍
以二相四线混合步进电机为例，其固有步距角为1.8°,当A4988细分设置为4时，驱动器接收到一个脉冲，步进电机转动0.45°(1.8°/4)。当细分设置为16时，驱动器接收到一个脉冲，步进电机转动0.1125°（1.8°/16）
3.4、电流调节
根据数据手册给定的电机电流I计算公式
I = V R E F 8 × R S I=\frac{V_{REF}}{8 × R_{S} } I=8×RSVREF
根据模块实物Rs为R100，即0.1Ω。给模块VCC,GND加电后，万用表测量电位器和GND之间的电压，即可计算出电机电流
举例：电机如需1A电流
1 A = V R E F 8 × 0.1 Ω → V R E F = 0.8 V 1A=\frac{V_{REF}}{8 × 0.1Ω } \to V_{REF}=0.8V 1A=8×0.1ΩVREF→VREF=0.8V
调节电位器使得VREF=0.8V即可
3.5、拨码设置
本系列后续教程：细分为4,故S1-S3拨码为: OFF ON OFF
四、步进电机转动原理
关于二相四线步进电机转动的机械原理，详见如下文章：
https://mp.weixin.qq.com/s/r9l2HdZcAscg9dDs_xllFg?token=272239992\&lang=zh_CN
五、补充说明
步进电机电线同相简单区分方法
方法一 ：将步进电机任意两个线接在一起，用手转动电机轴，有阻力的则可以确定为同相
方法二：用欧姆表电阻档量步进电机任意两相，有电阻的为同相
六、附件
物料清单表+A4988数据手册，百度网盘请转存
https://pan.baidu.com/s/1xk6f42hQjNxQYXENO-wCzg
提取码: 9nd5
