互联网不景气了那就玩玩嵌入式吧，用纯.NET开发并制作一个智能桌面机器人（一）：从.NET IoT入门开始

前言

为什么我会想着制作一个智能桌面机器人呢？自问自答一下，看过我之前文章的小伙伴应该都知道我之前有为稚晖君开源的ElectronBot桌面机器人开发过一个桌面上位机软件叫电子脑壳,由于ElectronBot桌面机器人必须连接电脑才能使用，所以限制比较多，网友又对独立版本的桌面机器人呼声比较高，我本人也比较感兴趣，所以就准备动手做一个了。

上图为使用树莓派Zero 2W开发板结合.NET IoT库和两个屏幕实现的机器人，外壳是我使用Fusion 360软件设计制作的。现在是大语言模型的爆发时期，目前只依赖服务端大语言模型就可以实现高阶AI了，所以做出一个配置不高的独立版本的机器人可玩性还是很高的，目前软件部分完善中......

下图是本人做的Fusion360 3D建模展示

硬件功能

树莓派Zero 2W一个，完整运行Linux系统，用于运行.NET程序。
2.4寸主屏幕,1.47寸副屏幕，总共两个屏幕。可以分别显示自定义内容。
舵机驱动板子一个，控制两个9克舵机，可以实现头上下旋转和底座左右旋转。
语音板子一个，通过树莓派USB拓展口和和树莓派连接，板子附加喇叭，麦克风，以及一个摄像头。可以实现声音播放，声音录制，和拍照。

技术介绍

树莓派开发板

树莓派是运行完整Linux系统的卡片电脑，体积小巧，适合DIY各种硬件，搭配上无所不能的.NET技术栈，能够实现各种各样的好玩的功能。

.NET

.NET 是免费的、开源的、跨平台的框架，用于构建新式应用和强大的云服务。

.NET IoT

使用 .NET 为你最喜爱的设备和传感器生成物联网 (IoT)应用程序

开发环境搭建

树莓派系统初始化

首先电脑下载安装Raspberry Pi Imager,安装打开软件选择镜像类型，然后准备一个SD卡，通过读卡器连接到电脑上备用。
由于我用的是树莓派Zero 2W配置比较低，所以我采用安装的是无图形界面的版本。
配置镜像网络和ssh配置，点击配置选项按钮，然后进入配置页面，并且记住自己的配置。

各种配置一定要填好，尤其是用户名要记住。
然后开始烧录镜像，当烧录完成之后，将SD卡插到树莓派上，正常情况下树莓派就会自动连上网络，如果不能登录到路由器后台，可以下载可以查看网络上的设备ip的软件，手机端可以下载Fing电脑端也可以下载Fing

通过断电和上电来判断树莓派的IP用于SSH登录使用。
下载安装FileZilla用于文件上传，包含程序和.NET离线安装文件。

如果SSH能够登录，就可以进行系统操作了，如果大家用国外的源比较卡，建议大家切成国内源，这个大家根据系统版本自行搜索解决这个就不详细说了。

.NET开发环境安装

首先下载Arm64版本的.NET，我以.NET 8为例，因为.NET 9刚出不久，所以暂时先不使用，大家可以根据需要自己决定安装哪个版本的。
注意事项：由于微软没有给Arm64 linux制作包源版本，所以需要我们下载压缩包解压安装。
下载地址:

下载上传到树莓派家目录。
参考官方的脚本安装文档：
通过修改官方的安装脚本给脚本附加执行权限进行执行，脚本内容如下：
bash 复制代码
```
DOTNET_FILE=dotnet-sdk-8.0.404-linux-arm64.tar.gz
export DOTNET_ROOT=$(pwd)/.dotnet

mkdir -p "$DOTNET_ROOT" && tar zxf "$DOTNET_FILE" -C "$DOTNET_ROOT"

export PATH=$PATH:$DOTNET_ROOT:$DOTNET_ROOT/tools
```
依次执行下面指令：
复制代码
```
sudo chmod 777 install.sh

./install.sh
```
执行完这些指令之后会在家目录的.dotnet产生对应的框架文件。
这些操作执行完，需要将路径加入到环境变量里，这样就可以全局执行dotnet指令了。
执行下面的指令编辑~/.bashrc
复制代码
```
sudo nano ~/.bashrc
```
在最下面添加图上的内容
复制代码
```
export DOTNET_ROOT=$HOME/.dotnet
export PATH=$PATH:$DOTNET_ROOT:$DOTNET_ROOT/tools
```
最好执行sudo reboot指令重启系统。
然后我们就可以执行dotnet指令来查看指令是否正常。
如下图一样就是环境正常了。

运行hello world程序

首先安装Visual Studio，下载最新的社区版本就行，安装对应的负载，和对应的.NET版本。
大家可以参考我选择的工作负载，安装启动Visual Studio。
创建控制台程序。
修改代码内容并且进行发布到目录。
选择要发布的目录。
配置目录点击发布按钮。
发布完的程序传输到树莓派。
进入程序目录，执行dotnet加程序集的名称dotnet ConsoleApp3.dll

如果有输出，表示开发环境已经配置完成，就可以愉快的进行程序的开发和调试，具体的屏幕测试，和其他的一些测试我们后面的视频再进行讲解。