Ubuntu-Install-Ros2

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Installation/Linux-Install-Debians
Installation/Ubuntu-Install-Debians

Ubuntu (deb packages)

... contents:: 目录

:depth: 2

:local:

ROS 2 {DISTRO_TITLE_FULL} 的 deb 包目前可用于 Ubuntu Jammy (22.04)。

目标平台在 REP 2000 <https://ros.org/reps/rep-2000.html>__ 中定义。

资源

状态页面：
- ROS 2 {DISTRO_TITLE} (Ubuntu Jammy): amd64 <http://repo.ros2.org/status_page/ros_{DISTRO}_default.html>\ , arm64 <http://repo.ros2.org/status_page/ros_{DISTRO}_ujv8.html>
Jenkins 实例 <http://build.ros2.org/>__
仓库 <http://repo.ros2.org>__

设置语言环境

... include:: _Ubuntu-Set-Locale.rst

... _linux-install-debians-setup-sources:

设置源

... include:: _Apt-Repositories.rst

... _linux-install-debs-install-ros-2-packages:

安装 ROS 2 包

在设置好仓库后更新 apt 仓库缓存。

... code-block:: bash

复制代码

sudo apt update

... include:: _Apt-Upgrade-Admonition.rst

... warning::

复制代码

由于 Ubuntu 22.04 的早期更新，重要的是在安装 ROS 2 之前更新 ``systemd`` 和 ``udev`` 相关的包。
在未升级的新安装系统上安装 ROS 2 的依赖项可能会触发 **删除关键系统包**。

请参阅 `ros2/ros2#1272 <https://github.com/ros2/ros2/issues/1272>`_ 和 `Launchpad #1974196 <https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/systemd/+bug/1974196>`_ 了解更多信息。

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

... code-block:: bash

复制代码

sudo apt install ros-{DISTRO}-desktop

ROS-Base 安装（基础）：通信库、消息包、命令行工具。

无 GUI 工具。

... code-block:: bash

复制代码

sudo apt install ros-{DISTRO}-ros-base

开发工具：编译器和其他构建 ROS 包的工具

... code-block:: bash

复制代码

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

源设置脚本

^^^^^^^^^^

通过源以下文件设置您的环境。

... code-block:: bash

复制代码

# 如果您不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值有：setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash

尝试一些示例

Talker-listener

^^^^^^^^^^^^^^^

如果您在上面安装了 ros-{DISTRO}-desktop，可以尝试一些示例。

在一个终端中，源设置文件然后运行 C++ talker\ ：

... code-block:: bash

复制代码

source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中源设置文件然后运行 Python listener\ ：

... code-block:: bash

复制代码

source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 发布 消息，而 listener 说 我听到了 这些消息。

这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。

太棒了！

安装后的下一步

继续 :doc:教程和演示 <../../Tutorials> 配置您的环境，创建自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 桥

ROS 1 桥可以连接 ROS 1 和 ROS 2 的话题。请参阅专门的 文档 <https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md>__ 了解如何构建和使用 ROS 1 桥。

额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。

请参阅 :doc:指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations> 了解如何使用多个 RMW。

故障排除

故障排除技术可以在 :doc:这里 <../How-To-Guides/Installation-Troubleshooting> 找到。

卸载

如果您需要卸载 ROS 2 或在已经从二进制安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：

... code-block:: bash

sudo apt remove ~nros-{DISTRO}-* && sudo apt autoremove

您可能还需要删除仓库：

... code-block:: bash

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

sudo apt update

sudo apt autoremove

考虑升级以前被遮蔽的包。

sudo apt upgrade