ros2

1.4 ROS2集成开发环境搭建VSCode全称Visual Studio Code，是微软推出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持Win、Mac以及Linux。

Ros2学习中的话题通信-自定义接口消息：在VScode中不能补全的问题在学习ros2的过程中，当学习到话题通信-自定义接口消息时，当消息的具体类型并未指定时，常见的操作是在base_interfaces_demo下创建msg文件夹及文件。同理，在动作通信等其他类型的通信中也需要这么做，只是创建的文件夹的名字不同，可能是action等。

ROS2从入门到精通2-2：详解机器人3D可视化工具Rviz2与案例分析本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

ROS2学习资源2024.6.21快放暑假了！简单计划一下暑假的学习内容。首先是ROS2，学习资源：官方文档：ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation

【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式【ROS2大白话】一、ROS2 humble及cartorgrapher安装【ROS2大白话】二、turtlebot3安装【ROS2大白话】三、给turtlebot3安装realsense深度相机【ROS2大白话】四、ROS2非常简单的传参方式

ros2笔记in {your workspace name}/srcif you want to add some dependencies you can like this this is CMakeLists 's explain

ros常用环境变量单个参数赋值使用–param name:=value或-p name:=value，其中所赋值（value）要采用YAML格式。

彩云的笔记

PX4 ROS2 真机如果仿真跑通了。真机遇到问题，可参考此文章。ubuntu22 + px4 1.14.3 + ros2 humble

ROS2从入门到精通4-3：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第三节、给turtlebot3安装realsense深度相机我们做视觉slam时会用到深度相机，但是gazebo的turtlebot3中只有rgb相机，没有深度，因此本节会修改代码，来给我们的小乌龟增加一个rgbd相机。

机器人系统ros2-开发学习实践16-RViz 用户指南RViz 是 ROS（Robot Operating System）中的一个强大的 3D 可视化工具，用于可视化机器人模型、传感器数据、路径规划等。以下是RViz用户指南，帮助你了解如何使用RViz来进行机器人开发和调试。

安装 Gazebo 基于 Arm64 Ubuntu 22.04由于种种原因，Debian/Ubuntu 官方只发布了基于 Amd64 的 Gazebo 包，而没有发布基于 Arm64 的 Gazebo 包。所以想要在 Ubuntu 22.04 中下载基于 Arm64 的 Gazebo 包，不能利用官方源。

机器人系统ros2-开发实践06-将静态坐标系广播到 tf2(Python)-定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系非常有用。例如，最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量结果。

ROS2 安装与测试基于 Ubuntu 22.04 LTS 操作系统。如遇报错 “Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考

机器人系统ros2-开发实践07-将机器人的状态广播到 tf2(Python)上个教程将静态坐标系广播到 tf2，基于这个基础原理这个教程将演示机器人的点位状态发布到tf2我们首先创建源文件。转到learning_tf2_py我们在上一教程中创建的包。在src/learning_tf2_py/learning_tf2_py目录中输入以下命令来下载示例广播示例代码：

机器人系统ros2-开发实践04-ROS2 中 tf2的定义及示例说明tf2的全称是transform2，在ROS（Robot Operating System）中，它是专门用于处理和变换不同坐标系间位置和方向的库。这个名字来源于“transform”这个词，表示坐标变换，而“2”则代表了这是该库的第二版，即改进和优化过的版本。

机器人系统ros2-开发实践04-ROS 2 启动文件管理大型项目的最佳实践机器人上的大型应用通常涉及多个互连的节点，每个节点可以有许多参数。海龟模拟器中模拟多只海龟就是一个很好的例子。海龟模拟由多个海龟节点、世界配置以及 TF 广播器和监听器节点组成。在所有节点之间，存在大量影响这些节点的行为和外观的 ROS 参数。 ROS 2启动文件允许我们在一个地方启动所有节点并设置相应的参数。

机器人系统开发ros2-基础实践01-学会自定义一个机器人动作aciton实体类您之前在了解操作教程中了解了action 。与其他通信类型及其各自的接口（主题/消息和服务/srv）一样，您也可以在包中自定义操作。本教程向您展示如何定义和构建可与您将在下一个教程中编写的action服务器和action 客户端一起使用的操作。

Pycharm/Dataspell中使用jupyter导入ros humble包首先在~/.local/lib/python3.10/site-packages目录下新建一个.pth文件，如下图所示。

【写一个简单的 publisher and subscriber (C++)例子】目标：使用 C++ 创建并运行发布者和订阅者节点节点是通过 ROS 图进行通信的可执行进程。节点将通过一个主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“说话者”和“倾听者”系统;一个节点发布数据，另一个节点订阅主题，以便它可以接收该数据。