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SLAM 开源算法汇总（支持ROS2）Oepn-source SLAM-related project supporting ROS 2本文还在汇总中，欢迎提供更多链接，我会及时更新

大幅提速 colcon build —— ccache 缓存 + 并行数控制防爆内存适用环境：Ubuntu 22.04 + ROS2 HumbleROS2 工作区一旦包含大量 C++ 包（SLAM、控制器、传感器驱动等），每次 colcon build 动辄耗时数分钟甚至十几分钟。主要痛点有两个：

《RDK X5 ROS 2 Humble 安装与验证：从零到 Hello World》最近入手了 RDK X5 开发板，想在上面跑 ROS 2。本以为是个简单的活儿，结果折腾了2-3个小时，踩了无数坑。写这篇文章记录一下，希望能帮到后面入坑的同学。

如何在Ubuntu22.04中安装ROS2-Humble启动Ubuntu universe存储库将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥

如何让ROS2编译完后自动source环境变量你有没有过这种苦恼，每次运行 colcon build 之后，总是忘记 source install/setup.bash，导致运行节点的时候提示 package not found，从而又要重新输入一遍 source 命令。

工业以太网协议---EtherCATEtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是由德国倍福（Beckhoff）公司2003年推出的工业以太网协议，核心定位是高性能、低成本、易扩展的实时工业总线。它并非取代以太网，而是在标准以太网帧的基础上优化了数据处理方式，解决了传统以太网（CSMA/CD）实时性差的问题，成为工业机器人、运动控制、自动化产线的主流总线方案。

机器人广域网通信---MQTT技术MQTT是基于TCP/IP的轻量级发布-订阅协议，核心特性完美匹配工业机器人开发的痛点：ROS2机器人默认使用DDS作为局域网实时通信协议（如关节控制、激光雷达数据传输），但DDS不适合跨广域网通信；MQTT则是DDS的完美互补：

导航---LIO（激光雷达-惯性里程计）算法激光雷达-惯性里程计（LiDAR-Inertial Odometry, LIO）是一种融合激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）数据的高精度里程计技术，核心目标是在无GPS/北斗等外部定位信号的场景下，实时估计载体（机器人、自动驾驶车辆、无人机）的6自由度位姿（x/y/z平移 + 滚转/俯仰/偏航旋转）和运动状态（速度、加速度），为自主导航、地图构建提供关键输入。

ROS2安装Localization模块先进入workspace，根据实际情况调整对应路径 cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/rsasaki0109/ndt_omp_ros2.git

FANUC 机械臂 --- 配置字配置字是FANUC控制器内置的系统级参数集合，以系统变量形式存储，直接决定机器人硬件适配、运动逻辑、通信规则、安全策略等核心行为，是机器人底层控制的核心载体。

Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + ORB-SLAM3 保存地图格式为.pcd文件启动相机后，在ORB_SLAM3的ROS2封装包的工作空间下启动建图：成功启动后，你会看到两个窗口：Map Viewer: 显示3D地图点云和相机轨迹的交互式窗口。

Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + ORB-SLAM3 下从环境配置到深度相机d435实时SLAM首先，请确保你的Ubuntu 22.04系统已经更新，并安装了build-essential, cmake, git等基础编译工具：

Ubuntu 22.04 下让 Gazebo / RViz 使用 NVIDIA GPU 渲染在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + 双显卡笔记本环境下，Gazebo 和 RViz 有时默认不会走 NVIDIA。

小手智联老徐

ROS2：与 Gazebo 版本对应关系解析在机器人开发中，ROS（机器人操作系统）和 Gazebo（三维物理仿真器）是两大基石。然而，对于初学者甚至有一定经验的开发者来说，如何正确地将 ROS 2 的不同发行版与 Gazebo 的众多版本进行匹配，常常是一个令人头疼的问题。选错版本可能导致编译失败、功能缺失，甚至无法启动。

【机器人】ROS2配置solidworks模型转换的URDF文件地址在添加过点和坐标系后，点击工具->tools(在最下面)如何转为URDF请看这个视频点击安装相关依赖

小手智联老徐

ROS2：Humble 安装详解（Ubuntu 22.04）ROS 2 要求系统支持 UTF-8 编码，可以使用以下命令检查并设置：如果未正确配置 UTF-8，执行以下命令进行设置：

【机器人】ROS2 功能包创建与 CMake 编译链路探秘🔥大奇个人主页：https://blog.csdn.net/m0_75192474?type=blog ⚡本文所属专栏：https://blog.csdn.net/m0_75192474/category_13131150.html

ROS2机器人少年创客营：Python第三课机器人的工具箱——函数与模块化思维为什么要用函数？定义与调用：制造工具与使用工具参数：让工具更灵活返回值：不仅仅是执行，还要反馈

小手智联老徐

ROS2 ：Node 与 Topic 初探（Python）在 ROS2 中，节点（Node）和话题（Topic）是最基础、最常用的通信机制。掌握如何查询、监控、调试它们，是每一位 ROS2 开发者必备的技能。本文将简单介绍 ROS2 中 Node 和 Topic 的基本操作，包括命令行工具和 Python 代码实现，并教你如何快速定位“谁在发布、谁在订阅”。

ROS2 --- WaitSet（等待集）等待实体就绪，管理执行回调函数ROS2默认的执行器（如SingleThreadedExecutor、MultiThreadedExecutor）会自动管理回调的触发：执行器内部维护一个WaitSet，不断调用wait()等待实体就绪，然后自动执行回调函数。但在以下场景中，默认执行器的“自动性”会成为限制：