ros2

米糕闯编程

鱼香ros2（十二）C++话题订阅与发布控制海龟模拟器中对的小海龟转指定半径的圆1）小海龟凭什么听我的？话题2）前进后退我知道，画圆？线速度/角速度=半径

C++ 第 36 课：Action——机械臂/VLA 非常重要/joint_states 是连续状态数据，更适合 Topic。“机械臂是否已经初始化完成？”属于一次询问、一次明确回答，更适合 Service。

C++ 第 39 章：阶段性总复习——类、对象、构造、继承、this、指针与智能指针最初：数据散着放。后来：把相关数据组合。再后来：变成：所以一个：对象可以粗略画成：是：类型/设计规则。

C++ 第 40 章：ROS2 Publisher + Timer + Subscriber + Callback + Executor 完整闭环这一章把 C++ 对象模型放进真实 ROS2 数据流。先分清三条线：以后看复杂代码都按这三条线读。ROS 2 的 C++ 节点确实常采用“Node 派生类 + Publisher/Subscription 智能指针成员 + callback”的组织方式；官方 Humble 代码中也能看到 create_publisher、create_subscription、timer 和成员 callback 的组合。ROS Documentation

C++ 第 38 课：线程、SingleThreadedExecutor、MultiThreadedExecutor、Callback Group是：spin() 更像是：让 Executor 持续开始工作。可以粗略理解：不是。例如：这句被执行时，就主动调用 Publisher 发布消息。

ROS2 单节点，RGB-D 深度相机局部路径提取 + B 样条平滑路径 + YOLOv8 障碍物检测 + 深度测距，用于移动机器人视觉局部循迹。这个代码没有做障碍区分都默认是person，做简单的b样条规划简单前方靠中避障路线，大致效果如下：实现功能清单

机械臂末端规划智能模型的误区演示机器人或计算机智能与时间相关案例汇总（ROS2-ROS1）-CSDN博客结合这篇文章的核心观点 ——仿真可复现≠工程可落地、ROS 生态的版本割裂性、工程落地 80% 依赖隐性工程经验而非业务逻辑 —— 可以从五个核心维度，完整解释这套双机械臂协同拼字方案本质是仿真演示级理想设计，完全不具备真实工程落地可行性的原因。

爱就是恒久忍耐

Zenoh与ROS2通信本文讲述如何使用zenoh和ros2通信，通过一个简单的例子来讲述这个过程。ros2版本是Jazzy，其默认使用的rmw是fastdds，可以使用ros2 doctor --report进行查看，

2026 ROS 2 Lyrical C++ 入门（五）：Action 实战——任务反馈、取消与超时处理上一篇写 Service / Client 时，我们关心的是：请求发出后，怎样拿到响应？机器人真正开始执行任务以后，还会遇到另一组问题：搬运到哪一步了？任务为什么一直没结束？用户点了取消，设备是不是已经停下？

32-1 nav2_map_server实际作用与用法图解配套文档：32-nav2_map_server解读.md（源码级分析）本文目标：用大白话讲清楚 map_server 到底干嘛、怎么用、跟 costmap 怎么配合

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鱼香ros2（七）功能包组织C++节点ros2 pkg create demo_cpp_pkg --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

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鱼香ros2（五）用C++编写节点Python是解释性语言，其运行效率比较慢，在实际的开发中并不占优势，所以我们要使用C++。插件安装：

c++action 编写(ros-humble)在 ROS 2 Humble 中使用 C++ 实现 Action 时，核心是使用 rclcpp_action 库。为了避免耗时循环阻塞主线程（导致无法处理取消请求或节点心跳），服务端通常在独立的 std::thread 中运行耗时任务。

ros-humble仿真-建图-导航注意:如下教程基于安装了ros-humble-desktop的情况其中目录结构如下什么目录没有就直接mkdir创建就行

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鱼香ros2（三）Linux操作总结#命令帮助 man 命令名 q退出 help 命令名Linux系统中没有C、D盘这样的磁盘目录，但是有“/”代表根目录，其他目录是在根目录之下的。

蝙蝠侠的小蝙蝠

【ROS2 工具】Launch在 ROS 2 中，Launch 系统是用于自动启动、管理和配置多个节点（Node）及其依赖项的核心机制。与 ROS 1 主要依赖 XML 编写 .launch 文件不同，ROS 2 引入了基于 Python 动态脚本的 Launch 系统（同时也支持 XML 和 YAML），极大地提升了复杂的逻辑控制、条件判断和跨节点参数注入的能力。

机器人重启失联：DDS 发现机制与传输层静默故障一台机械狗断电重启后，调度主车再也收不到它的里程数据；重启桥接进程数据立刻恢复；换用另一套传输配置后，点云又“静默消失”——同一个症状，四次排查，四个不同层面的根因。本文以这次多机器人系统联调中的真实故障为锚点，把 DDS 自动发现机制、QoS 兼容性、共享内存传输的静默失败模式，以及 WiFi 省电掉线，一次讲透。

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鱼香ros2（二）运行第一个机器人1、打开终端：Ctrl+alt+T，打开新终端。2、启动命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node

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【ROS2 通信机制】话题、服务、动作ROS 2 的三种核心通信机制（话题 Topic、服务 Service、动作 Action）是基于不同的底层层次结构与应用场景设计的。

答疑-是否软件源问题都必须更换为国内呢-简单问题没必要复杂化，过会再次试一试就好了。问题如下：部分智能大模型给出的方案如下：这条 apt update 报错核心：