ros2

ROS2 Cartographer纯定位导航遇到的问题实验中发现：如果需要快速获取准确初始定位，需要对机器人进行移动；但是如果环境点云特征较为明显，等待3-4分钟，不需要移动机器人，算法也可以自动校正初始位置

ROS2——基础6（TF2机器人坐标系管理器、Gazebo）目录1 TF2简介2 TF命令行测试3 静态TF广播4 TF监听机器人系统中有很多坐标系，机器人中心点设为基坐标系base link、雷达所在位置为雷达坐标系laser link、机器人移动里程计累积位置的参考系称为里程计坐标系odom link、里程计有累积误差和飘逸又有绝对位置参考系/地图坐标系map link。TF2在ROS中用于管理机器人的坐标系。

修改nav2导航速度发布名称在启动文件中的修改：velocity_smoother 节点配置：两者都发布到同一话题：cmd_vel_nav

ROS2——基础4（通信接口、参数说明、分布式通信）目录1 通信接口2 参数说明2.1 定义2.2 param参数指令2.3 创建参数示例3 分布式通信3.1 定义及介绍

ros2 humble安装ignition gazebo1、安装2、查看版本3、测试一下4、执行以下命令5、如果是在虚拟机上，会出现GUI无响应，然后过一会出现界面，但是界面在闪烁，这是由于硬件加速有限导致的。为了解决这个问题，可以通过执行以下命令强制使用软件渲染

ubuntu24.04 ros2 rosdep相关rosdep init 异常，ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. <urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused>

ros2 humble安装moveit2注意：大概需要三个半个小时左右1、安装moveit2、安装moveit使用环境，各种control等3、打开moveit助手，测试下是否安装成功

claude code基本介绍init命令：cc会先阅读你的项目，并整理成一个中文文档claude code（下文简称cc）是一个编程插件工具，可以直接集成到你的开发环境中，可以使用不同的模型。

使用自定义路径规划算法和控制算法实现机器人导航（算法验证）在机器人导航中,规划器负责根据地图生成一条可行的路径,而控制器则根据路径控制机器人运动到目标位置。很多同学在研究机器人路径规划算法和控制算法时,往往需要结合机器人来进行算法的验证,Navigation 2 导航框架通过ROS 2强大的插件机制,可以将你编写的路径规划算法和控制算法加载到导航系统中进行调用。

【ROS2教程-续更中】官方教程：https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install

典型的 ROS 2 ament_cmake构建CMake脚本中ament相关指令解释上面贴的这个 CMakeLists.txt 是一个典型的 ROS 2 包的构建脚本，它使用 ament_cmake 作为构建系统。这几个 ament_* 系列命令其实都是 ROS 2 在标准 CMake 之上封装的一套宏，作用是让包能：

详细介绍colcon和ament的关系，以及它们在 ROS 2 构建系统中的角色和区别在 ROS 2 的构建系统里，两个名字经常同时出现：ament 和 colcon。很多初学者会混淆它们的作用。实际上，它们处在不同的层级：ament 是构建工具链（build system），colcon 是构建任务管理器（build orchestration tool）。

Lidar调试记录Ⅰ之Ubuntu22.04虚拟机安装ROS2（无坑版）查看ubuntu版本：lsb_release -a系统版本：Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)

ROS2 Humble 笔记（四）ROS 的最小工作单元-- Node 节点这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第七个视频的图文记录，主要介绍了一个常规 ROS 节点的结构是怎样的、如何配置 python 节点的程序入口、基于 opencv 本地与摄像头画面的识别实现。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（八）动作 action这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十一个视频的图文记录，主要介绍了动作 action 的使用和实现示例，虽然 action 底层是以 service + topic 方式实现的，但对于上层使用者而言其 action 的封装可以极大减轻状态量的管理琐事。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（十二）launch 文件与 namespace 启动多个节点这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十五个视频的图文记录，主要介绍了 launch 文件如何实现多个节点加载、命名空间隔离、参数启动加载、多个launch嵌套的功能。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（十）多机分布式通讯 DDS 与宿主机和Docker容器这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十三个视频的图文记录，主要介绍了 ROS2 的分布式通讯如何使用，此外还补充了一点是在同一个设备下 Docker 容器和宿主机之间的通讯如何配置。原始视频链接如下：

Navigation2 行为树架构源码级分析与设计原理ChatGPT 生成：下面我会按“源码级”分析的风格，把 Navigation2（nav2）里基于行为树的实现抽出关键源码模块、文件、调用/通信路径、设计思想与注意点讲清楚。所有结论都基于 nav2 仓库与官方文档里的具体文件与 API（我在每一段后面给出来源引用），不会用“假设”或伪代码 —— 我直接指向并解读真实的源码 / API 界面与文档位置。

ROS2 Humble 笔记（七）标准与自定义 Interface 接口这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十个视频的图文记录，主要介绍了如何自定义 srv 与 msg 接口并将其编译成不同语言可以使用的对象。原始视频链接如下：

不懂音乐的欣赏者

Windows 下 ROS/ROS2 开发环境最优解：WSL 比直接安装、虚拟机、双系统更优雅！在 Windows 系统中搭建 ROS 或 ROS2 开发环境，往往是开发者的 “入门拦路虎”：直接安装不仅需要手动配置一系列复杂的环境变量，还要解决 Windows 编译工具链与 ROS 依赖的兼容问题，部分依赖 Linux 内核的底层功能甚至无法正常启用，后续版本升级或环境迁移时，还容易出现配置错乱的情况，整体流程繁琐且容错率低。