ros2

ROS2 Humble 笔记（四）ROS 的最小工作单元-- Node 节点这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第七个视频的图文记录，主要介绍了一个常规 ROS 节点的结构是怎样的、如何配置 python 节点的程序入口、基于 opencv 本地与摄像头画面的识别实现。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（八）动作 action这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十一个视频的图文记录，主要介绍了动作 action 的使用和实现示例，虽然 action 底层是以 service + topic 方式实现的，但对于上层使用者而言其 action 的封装可以极大减轻状态量的管理琐事。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（十二）launch 文件与 namespace 启动多个节点这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十五个视频的图文记录，主要介绍了 launch 文件如何实现多个节点加载、命名空间隔离、参数启动加载、多个launch嵌套的功能。原始视频链接如下：

ROS2 Humble 笔记（十）多机分布式通讯 DDS 与宿主机和Docker容器这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十三个视频的图文记录，主要介绍了 ROS2 的分布式通讯如何使用，此外还补充了一点是在同一个设备下 Docker 容器和宿主机之间的通讯如何配置。原始视频链接如下：

Navigation2 行为树架构源码级分析与设计原理ChatGPT 生成：下面我会按“源码级”分析的风格，把 Navigation2（nav2）里基于行为树的实现抽出关键源码模块、文件、调用/通信路径、设计思想与注意点讲清楚。所有结论都基于 nav2 仓库与官方文档里的具体文件与 API（我在每一段后面给出来源引用），不会用“假设”或伪代码 —— 我直接指向并解读真实的源码 / API 界面与文档位置。

ROS2 Humble 笔记（七）标准与自定义 Interface 接口这篇博客是 B 站《古月·ROS2入门21讲》的第十个视频的图文记录，主要介绍了如何自定义 srv 与 msg 接口并将其编译成不同语言可以使用的对象。原始视频链接如下：

不懂音乐的欣赏者

Windows 下 ROS/ROS2 开发环境最优解：WSL 比直接安装、虚拟机、双系统更优雅！在 Windows 系统中搭建 ROS 或 ROS2 开发环境，往往是开发者的 “入门拦路虎”：直接安装不仅需要手动配置一系列复杂的环境变量，还要解决 Windows 编译工具链与 ROS 依赖的兼容问题，部分依赖 Linux 内核的底层功能甚至无法正常启用，后续版本升级或环境迁移时，还容易出现配置错乱的情况，整体流程繁琐且容错率低。

Ubuntu22.04 ros2-humble 源码安装 Moveit2可以直接使用apt安装官方编译好的二进制包，也可以把源代码下载下来自己编译，本文是通过源码编译安装的Moveit2。

ROS2系列 (13) : 常用Git指令入门（本地Git）在ROS2开发中，Git是版本控制的核心工具，能帮助我们追踪代码变更、管理版本迭代、支持多人协作。本文将从本地Git仓库的角度，详解ROS2项目中常用的Git指令，让你快速掌握代码版本管理的核心流程。

ROS2系列 (18) : Python服务通信实例——Client端在上一篇中，我们实现了人脸检测服务的服务端（Server），本文将基于同一功能包demo_python_service，开发对应的客户端（Client），完成图像发送、服务调用及结果解析的全流程，并详解ROS2异步服务调用中future的两种处理方法。

ROS2系列 (10) : C++话题通信节点——发布者示例在前两篇Python话题通信的基础上，本文将聚焦C++话题发布者的实现，通过“控制海龟模拟器画圆”的案例，详解C++节点中话题发布者、定时器的配置流程，并将其集成到现有工作空间，形成多语言协同的ROS2项目。

ROS2 Windows安装

【笔记】macOs arm架构安装虚拟机Ubuntu环境：ROS2 + Python开发我用夸克网盘给你分享了「VMware-Fusion-13.6.2-24409261_universal.dmg」，点击链接或复制整段内容，打开「夸克APP」即可获取。 /094838Nq2k😕 链接：https://pan.quark.cn/s/cd6bf0b1b0ee 提取码：5cAy

ROS2系列 (6) : 多功能包工作空间（Workspace）最佳实践在复杂的机器人项目中，往往需要多个功能包协同工作（例如Python包依赖C++包提供的底层功能）。ROS2的工作空间（Workspace）是组织这些功能包的核心载体。本文将详解如何创建、管理多包工作空间，处理包间依赖，并掌握colcon build的高效构建策略。

ubuntu22.04 ros2 fast_lio2 复现源项目：https://github.com/liangheming/FASTLIO2_ROS2https://github.com/liangheming/FASTLIO2_ROS2

【ROS2】驱动开发-雷达篇雷达（Radar/Lidar）模块驱动，因为数据接口简单，低复杂度，在 ROS2 中常也是以 Topic + 数据结构的方式实现，也就是我们前面讲的ROS Wrapper方式。后面，我们将这种实现方式成为直接发送Topic 模式的驱动。

AI研究-109-具身智能机器人模型验证SOP流程详解｜仿真现实回放模板&理论训练出的模型需要经过严格的验证评估，并根据反馈不断改进。模拟器验证是模型策略测试中至关重要的第一步，它提供了最安全高效的验证方式。具体实施过程包括以下关键环节：

【ROS2】IDL(Interface Definition Language)语法解析和使用当我们的系统变得复杂，且需要多种不同类型的数据结构在不同的节点通信时，最佳实践是将IDL文件按功能模块进行拆分和组织，而不是仅仅将所有定义都放在一个巨大的文件中。

悠哉悠哉愿意

【智能系统项目开发与学习记录】bringup功能包详解本项目机器人平台为幻尔智能ROS2机器人，本节开始会逐步拆解学习其示例代码，侵权即删。在 ROS2 生态中，bringup 包是系统启动包，核心作用是「一键启动机器人全系统的核心功能」，避免手动逐个启动控制器、传感器、应用节点等繁琐操作。

悠哉悠哉愿意

【ROS2学习笔记】URDF 机器人建模本系列博文是本人的学习笔记，自用为主，不是教程，学习请移步其他大佬的相关教程。前几篇学习资源来自鱼香ROS大佬的详细教程，适合深入学习，但对本人这样的初学者不算友好，后续笔记将以@古月居的ROS2入门21讲为主，侵权即删。