ros2

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交互式机器人编程：使用Jupyter Notebook运行ROS2程序jupyter这种可见即可得的运行方式，非常方便代码调试。它允许我们逐段、即时地执行代码并查看结果，非常适合在开发过程中实时测试和验证代码逻辑。因此，想在jupyter中运行ros2的代码，从而方便调试机器人控制指令。下面记录运行环境的搭建过程，其他可参考：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/ros2_tutorials/tutorial_ros2_manipulation.html，https://github.com/isaac-sim/

Ubuntu24.04下ROS2和MoveIt2控制六轴机械臂（持续更新）vscode需要下载的插件：完成后终端如下所示：将如下部分删除：修改后的CMakeLists.txt修改后重新编译：

ROS2 节点中使用参数

Isaac Sim入门——基础用法该软件目前暂无中文版，英语能力尚可可参考操作教程：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/introduction/quickstart_isaacsim.html

ROS2资源汇总ros2 官方文档：https://docs.ros.org/ ros2 论坛：https://discourse.openrobotics.org/ ros三方功能包：https://index.ros.org/，ros安装包命令格式如下：sudo apt install ros-<distro>-<package> -y

【无标题】录的bag被拆分成多个包合并成一个bag文件配置文件out.yaml合并前：执行命令：生成合并后的merged_bag文件夹：

irobot_benchmark的编译和使用首先要保证有可用的ros2库以下使用官方的json配置文件示例并说明benchmark的使用方法和输出内容的解释运行：

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【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅——Day10 话题的订阅与发布1：Python大家好，欢迎回到“多喝热水”ROS2系列专栏！经过前9天的铺垫，我们已经掌握了ROS2的基础环境配置、节点创建、日志打印等核心技能，今天终于要进入ROS2通信机制的核心——话题（Topic）。作为ROS2中最常用的异步通信方式，话题就像一个“广播电台”，发布者（Publisher）往指定频道发消息，订阅者（Subscriber）监听频道收消息，完美适配“一方发送、多方接收”的场景。一、核心目标今天我们的核心任务是掌握：

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【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅——Day9 初识话题通信：基本命令欢迎来到“多喝热水”系列的Day9经过前8天的铺垫，我们已经对ROS2的核心概念（节点）有了初步认知，今天就带着这些知识，实操话题相关的命令，手把手拆解每一条命令的底层逻辑，真正做到“知其然也知其所以然”。

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项目心得——发布者和订阅者问题解决思路在发布者和订阅者项目中，当我运行订阅者的时候，发现订阅者espeak执行不了朗读的问题，我用了以下的步骤去解决问题。

ROS 2 rosbag2 播放出现 “Message queue starved. Messages will be delayed.” 的处理步骤该告警表示播放器的预取（read-ahead）队列被消费得过快而补不满，导致消息发送延迟。通常由磁盘读速、CPU解压/编解码开销、话题数量/频率过高、QoS阻塞或SQLite读取缓存过小引起。首选：增大预取队列直接按提示增大： ros2 bag play <bag_path> --read-ahead-queue-size 10000 如果发行版支持“按时间”预取： ros2 bag play <bag_path> --read-ahead-queue-duration 10s 观察是否仍出现 sta

ROS2 Humble 配置 Orbbec Gemini2L相机和 Mid360以下安装的驱动都是ROS2 Humble版本的，且都是源码编译。Steps:运行 ros2 launch orbbec_camera gemini2L.launch.py 如果成功没报错的话，就可以正常使用了，打开rviz就可以添加订阅对应的topic查看了

realsense_camera ros2 输出点云平面不完整问题最近在一个项目中基于Realsense D455开发，获取相机发送的ROS2话题相关的数据（RGB图像、深度图像、点云等信息），遇到的问题是使用官方的launch文件启动相机后，转化到的点云图在同一个平面上起伏较大，视距在80cm左右，经过排查是launch文件有些参数需要调整。

无人装备硬件开发爱好者

ROS2：无人机从 “能飞” 到 “会思考” 的全栈技术引擎 —— 深度拆解与落地指南（上）在无人机技术飞速迭代的今天，“飞得稳” 已不再是终极目标，工业巡检、农业植保、仓储物流、应急搜救等复杂场景，对无人机提出了 “自主定位、智能感知、协同作业” 的高阶要求。而 ROS2（Robot Operating System 2）作为新一代机器人操作系统，正成为无人机突破 “手动控制” 瓶颈、迈向 “自主智能” 的核心引擎。

Ubuntu 22.04/ROS2 Humble下使用Intel RealSense D435i相机打开终端，创建工作空间和src/目录：克隆librealsense仓库安装依赖编译安装打开终端，创建工作空间

ROS2常用指令（附 ROS1 & ROS2 对照表）ROS2 常用命令超详细总结（附 ROS1 & ROS2 对照表）-CSDN博客ros2 常用命令 - 洛苏 - 博客园

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【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅——Day5大家好，这里是【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅第五天！经过前几天的铺垫，我们已经对ROS2的核心概念和基础环境有了一定了解，今天的重点是实战操作——分别完成Python和C++功能包的创建与编译，再把这些功能包整合到工作空间中处理依赖关系，最后还会分享一个Ubuntu系统卡登录界面的踩坑解决方案。话不多说，直接上干货！

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ros2参数通信案例ros2参数通信测试节点案例。运行param_server_node节点运行param_client_node节点

Ubuntu22.04(ROS2 humble)小车仿真环境搭建博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/mobile-3d-lidar-sim：ROS2 Humble 社区中最轻量、专门用于 3D 雷达仿真的项目

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【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅——Day3大家好，欢迎来到「多喝热水系列」ROS2入门之旅的第三天！今天核心任务是搞定 Linux 基础里的环境变量，而且是和 ROS2 紧密绑定的环境变量操作。为啥环境变量这么重要呢？因为 ROS2 的功能包查找、可执行文件运行、版本识别全靠它撑着，搞懂这部分，后续玩功能包、写节点才不会卡壳。话不多说，跟着下面的步骤一步步实操起来！