Ubuntu20.04复现GraspNet全记录（含遇到的问题及解决方法

以下内容均可在GraspNet官网找到GraspNet通用物体抓取https://graspnet.net/

下载安装GraspNet

1）下载

可到Github上找到该项目graspnet/graspnetAPI: Toolbox for our GraspNet-1Billion dataset.

将该项目下载下来即可，若特殊原因下载不了也可以点击下面笔者提供的网盘链接，里面是下载好的项目压缩包

网盘链接如下

https://wwsn.lanzouw.com/b00ocl8j2d

密码:6drk

2）创建conda环境以及安装GraspNet

这里笔者是为了这个项目单独创建了一个conda环境

复制代码

conda create -n graspnet python=3.9

这里的python版本笔者试过创建为3.10的环境，但由于3.10版本太高导致环境中的一些包版本偏低从而有问题出现，我遇到的是numpy版本偏低，因为这个已经是几年前的东西requirements.txt中有指定了numpy的版本，所以这边我没有选择改变numpy的版本，这里建议先跟着笔者走，倘若后续有问题也可以寻找其他方法，毕竟环境可以删了建建了删.试错的机会很多

接下来进行安装（2选1都可以）

复制代码

pip install graspnetAPI

或者

复制代码

cd graspnetAPI
pip install .

接下来终端就会进行编译

如果是装了python=3.10的版本就会出现如下的报错，所以建议还是先跟着笔者走

这个问题就是numpy版本的相关问题，只需跟着笔者走就会暂时避免到这个

3）数据集的下载

前往GraspNet官网下载即可，这遍不做过多介绍，里面提供了相关的网盘链接Datasetshttps://graspnet.net/datasets.html

将下载好的数据集放在GraspNet的目录的scenes下，没有就自己建一个scences文件夹

4）运行演示代码

复制代码

cd examples

python3 exam_loadGrasp.py

这边就会遇到一个问题

出现这个问题的原因是trimesh的版本过高和低版本的numpy不兼容

于是笔者就先查看了setup.py

我们可以发现trimesh并没有指定某个版本，安装时就会默认给我们装最新版本，再结合该项目的发布是几年前了，所以我们这边放心大胆的对这个trimesh动手了

笔者先是查看了该库的版本

复制代码

pip show trimesh

可以发现是4.5.3的版本，于是我们就可以去降版本了

复制代码

pip uninstall trimesh

pip install trimesh==3.9.0

之后再次运行就不会出现任何问题，也代表着我们的环境没有问题了

再次运行即可成功