以下内容均可在GraspNet官网找到GraspNet通用物体抓取
https://graspnet.net/
下载安装GraspNet
1）下载
可到Github上找到该项目graspnet/graspnetAPI: Toolbox for our GraspNet-1Billion dataset.
将该项目下载下来即可，若特殊原因下载不了也可以点击下面笔者提供的网盘链接，里面是下载好的项目压缩包
网盘链接如下
https://wwsn.lanzouw.com/b00ocl8j2d
密码:6drk
2）创建conda环境以及安装GraspNet
这里笔者是为了这个项目单独创建了一个conda环境
conda create -n graspnet python=3.9
这里的python版本笔者试过创建为3.10的环境，但由于3.10版本太高导致环境中的一些包版本偏低从而有问题出现，我遇到的是numpy版本偏低，因为这个已经是几年前的东西requirements.txt中有指定了numpy的版本，所以这边我没有选择改变numpy的版本，这里建议先跟着笔者走，倘若后续有问题也可以寻找其他方法，毕竟环境可以删了建 建了删.试错的机会很多
接下来进行安装（2选1都可以）
pip install graspnetAPI
或者
cd graspnetAPI
pip install .
接下来终端就会进行编译
如果是装了python=3.10的版本就会出现如下的报错，所以建议还是先跟着笔者走
这个问题就是numpy版本的相关问题，只需跟着笔者走就会暂时避免到这个
3）数据集的下载
前往GraspNet官网下载即可，这遍不做过多介绍，里面提供了相关的网盘链接Datasetshttps://graspnet.net/datasets.html
将下载好的数据集放在GraspNet的目录的scenes下，没有就自己建一个scences文件夹
4）运行演示代码
cd examples
python3 exam_loadGrasp.py
这边就会遇到一个问题
出现这个问题的原因是trimesh的版本过高和低版本的numpy不兼容
我们可以发现trimesh并没有指定某个版本，安装时就会默认给我们装最新版本，再结合该项目的发布是几年前了，所以我们这边放心大胆的对这个trimesh动手了
笔者先是查看了该库的版本
pip show trimesh
可以发现是4.5.3的版本，于是我们就可以去降版本了
pip uninstall trimesh
pip install trimesh==3.9.0
之后再次运行就不会出现任何问题，也代表着我们的环境没有问题了
再次运行即可成功
