机械臂

STM32实现四自由度机械臂（SG90舵机）多功能控制（软件篇freertos）书接上回的硬件篇STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）-CSDN博客此时硬件平台已经搭建完毕，软件总共设计了三种模式，分别为

STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）1.前期硬件准备2s锂电池一个（用于供电），stm32f103c8t6最小系统板一个（主控板），两个摇杆（用于摇杆模式），四个电位器（用于示教器模式），一个蓝牙hc-05（用于蓝牙模式已经串口打印信息方便调试），一个oled显示屏（用于显示信息，也是方便调试），以及最主要的由四个sg90舵机组成的四自由度机械臂（因为我没有3d打印机，故直接在淘宝买了一个现成的，只需要买机械臂，不用带控制板，几十块钱，有条件的也可以买四个90°的sg90舵机自己打印外壳，没条件的也可以像我一样买现成的，链接也给大家放下面了

手术机器人行业新趋势：Kinova多机械臂协同系统如何突破复杂场景适应性瓶颈？机器人手术历经多阶段技术演进，已成为现代医疗重要方向。其需求增长源于医疗机构对高精度低风险手术方案的需求、微创手术普及及技术进步带来的复杂场景适应性提升。Kinova 轻型机械臂凭借模块化设计与即插即用功能，可快速适配不同手术环境，为行业发展提供新助力。

论文阅读笔记——ZeroGrasp: Zero-Shot Shape Reconstruction Enabled Robotic GraspingZeroGrasp 论文多视角重建计算大、配置复杂，本文将稀疏体素重建（快且效果好）引入机器人抓取且只考虑单目重建，通过利用基于物理的接触约束与碰撞检测（这对精确抓取至关重要），提升三维重建质量将直接改善抓取位姿预测。

随机惯性粒子群

mujoco graspnet 仿真项目的复现记录开源项目：https://gitee.com/chaomingsanhua/manipulator_grasp

CV工程师小朱

OpenCV机械臂手眼标定手眼标定即标定相机坐标系与机械臂坐标系转换关系，使用一块棋盘格即可完成标定。眼在手上和眼在手外原理类似，其本质都是求解 A X = X B AX=XB AX=XB方程，只是这里的A和B含义不一样。

平面机械臂运动学分析研究步骤：1 正向：根据所读取的关节处角度，立刻计算出末端坐标，可随时计算得出当前末端坐标值，方便用于计算。

大象机器人

使用外骨骼灵活远程控制协作机器人案例外骨骼控制器采用可调节结构，简化了机器人编程，使协作机器人 FR3 的远程控制变得容易。在开发机器人手臂或双臂系统的应用程序时，经常会遇到以下挑战：

给我一个接口

Ubuntu20.04复现GraspNet全记录（含遇到的问题及解决方法以下内容均可在GraspNet官网找到GraspNet通用物体抓取https://graspnet.net/

MATLAB & Simulink® - 智能分拣系统本示例展示了如何在虚幻引擎® 环境中对四种不同形状的标准 PVC 管件实施半结构化智能分拣。本示例使用 Universal Robots UR5e cobot 执行垃圾箱拣选任务，从而成功检测并分类物体。cobot 的末端执行器是一个吸力抓手，它使 cobot 能够拾取 PVC 管件并将其分类装入工作区中四个不同位置的垃圾箱中。

MATLAB - 浮动基座机器人的逆运动学本例演示如何解决以浮动底座为模型的机器人的逆运动学问题。浮动底座机器人可以在空间中自由平移和旋转，具有六个自由度。浮动基座机器人的逆运动学问题适用于空间应用，即使用安装在浮动和致动基座上的机械臂在空间操纵物体，也适用于躯干和腿部可在空间自由移动的行走机器人。

MATLAB - 机器人机械臂设计轨迹规划器本示例介绍了一种设计抓取和轨迹规划器的方法，该规划器可用于垃圾箱拣选系统。在机器人技术中，垃圾箱拣选包括使用机械手从垃圾箱中取出物品。智能垃圾箱拣选是这一过程的高级版本，具有更强的自主性。使用摄像系统感知部件，规划器生成与场景相适应的无碰撞轨迹。

MATLAB - 机械臂手眼标定（眼在手内） - 估计安装在机器人上的移动相机的姿态本示例展示了如何为装有手眼构型摄像头的机械臂或机械手执行和验证手眼校准。执行手眼校准有助于操作配备末端执行器（简称 “手”）的机械臂，该末端执行器依赖于摄像头提供的视觉数据。一旦完成了眼在手外的校准，机械臂就能准确地移动到摄像头识别的特定像素位置。这种能力是执行精确拾放任务（如分类、堆垛和分拣）的基础，即使在摄像机的确切位置和方向未知的情况下也是如此。

MATLAB - 机械臂手眼标定（眼在手外） - 估算固定相机相对于机器人基座的姿态在拾取和放置任务中，例如垃圾桶拾取，通常会在环境中的固定位置安装摄像头，以便机器人操纵器检测工作区中的物体。基本感知管道使用该摄像头来估计目标物体相对于摄像头坐标系的姿态。然后将该姿态转换到机器人的基准坐标系，使机器人能够成功地用末端执行器拾取物体。要将物体的姿态转换到机器人基座坐标系，首先必须确定摄像机相对于机器人基座的姿态。本图显示了这种拾放构型以及所需的同质变换矩阵 TCameraToBase，它可将摄像机坐标系中的姿势变换到机器人底座坐标系中。

齐次变换矩阵的原理与应用通过齐次变换矩阵，可以描述机械臂末端执行器（法兰）在三维空间中的平移和旋转操作。该矩阵结合了旋转和平移信息，用于坐标变换。

构建基于I2C与UART通信的智能嵌入式机械臂抓取系统，结合OpenCV技术进行高效物体识别与动作控制的综合解决方案（代码示例）在现代工业和智能家居中，智能抓取系统的需求日益增长。本项目旨在设计一个能够识别和抓取不同形状和尺寸物体的机械臂。通过视觉识别、夹爪控制和嵌入式系统集成，智能抓取系统能够大幅提升物体处理的效率和准确性。

大象机器人

大象机器人水星MercuryX1轮式人形机器人基于物体标记建模的键盘点按操作！在现代科技的推动下，机器人在日常生活和工作场景中的应用越来越广泛。本文将介绍MercuryX1，这款先进的机器人如何通过其手臂末端的摄像头识别并确定键盘的键位，从而进行精确的打字操作。通过这一案例，我们将展示MercuryX1在自动化办公领域的潜力，以及其在提升效率和减少人为错误方面的显著优势。

不做签到员

虚拟机Ubuntu20.04 利用串口调试机械臂由于机械臂使用的是串口进行驱动控制，在python中相关的串口库为serial和pyserial两个，这里我曾踩过雷同时安装了serial与pyserial两个库，导致报错如下所示：

大象机器人

使用水星Mecury人形机器人搭建VR遥操作控制平台！VR遥操作机械臂是一种将虚拟现实技术与机械臂控制相结合的系统，使用户可以通过虚拟现实设备操控和交互实际的机械臂。这种技术可以应用于多个领域，包括远程操作、培训、危险环境中的工作等。

大象机器人

交互式乘法 myCobot 让学习充满乐趣！本文经作者Fumitaka Kimizuka 授权我们翻译和转载。原文链接：myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう 🤖 - みかづきブログ・カスタム