机械臂

具身智能之心

上海交大发布U-Arm：突破成本壁垒，实现超低成本通用机械臂遥操作系统在双机械臂策略学习中，大规模高质量的真实世界操作数据一直是瓶颈——相比仿真或纯人类数据，真实机械臂数据对训练鲁棒政策的直接适用性最强。而当前获取这类数据的主要方式仍是人类演示，这就需要可靠的遥操作接口支撑。

远创智控研发部

EtherNet/IP转CC-Link IE FB：协议转换网关在汽车焊装线的7×24稳跑样本一、项目背景近年来，随着智能制造的深入推进，汽车制造企业对焊接生产线的柔性化、信息化水平提出了更高要求。华东某整车焊装车间在2025年启动新一轮产线升级，计划引入多台支持 EtherNet/IP 协议的六轴焊接机器人，以提升焊接精度与节拍效率。然而，车间原有控制系统仍以三菱 MELSEC iQ-R 系列 PLC（型号 R04CPU）为核心，采用 CC-Link IE Field Basic（简称 CC-Link IE FB）协议，已稳定连接远程 I/O、伺服驱动器、焊接电源等设备。

Ubuntu 系统安装 Gym-Fetch-v2以及通过游戏Xbox手柄控制机械臂采集演示数据gym-fetch 是一个扩展了 OpenAI Gym Fetch 机器人环境的 Python 包，为机器人操作任务提供了丰富的环境集合。该项目扩展了原有的 Fetch 环境，新增了 7 个操作任务，相比 metaworld 使用的 sawyer 环境，gym.Fetch 环境具有更好的工程实现，初始化更快，并且具有较小的最大回合长度（50 步），使得这些环境训练速度更快。 gym-fetch-v2是本人为了兼容新版本的gymnasium等等包重新优化后的。

具身智能：零基础入门睿尔曼机械臂（六）——手眼标定代码库详解，从原理到实践手眼标定是机器人视觉领域的关键技术，它解决了机械臂与相机之间的坐标转换问题，为精准抓取、视觉伺服等应用奠定基础。上一篇博客中我们讲解了手眼标定的概念以及原理，本文将详细解析睿尔曼官方提供的完整的手眼标定代码库，包括其结构设计、核心功能及使用方法，帮助读者快速掌握手眼标定的实现流程。

具身智能：零基础入门睿尔曼机械臂（五）—— 手眼标定核心原理与数学求解在机器人与计算机视觉的交叉领域，精确的空间坐标映射是实现机械臂与环境高效交互的核心前提。想象这样一个场景：工业机器人需要从传送带上抓取随机摆放的零件，或是服务机器人要精准拾取用户指定的物品——相机作为“眼睛”能识别目标的位置，但机械臂作为“手”却只理解自身坐标系下的指令。如何让“眼”看到的信息准确传递给“手”？手眼标定正是解决这一问题的关键技术。手眼标定的本质是建立相机坐标系与机械臂坐标系之间的刚性变换关系，通过这一关系，可将相机检测到的目标坐标实时转换为机械臂能够执行的运动指令。无论是工业生产中的自动

具身智能：零基础入门睿尔曼机械臂（四）—— 夹爪无响应？官方例程踩坑与排错实战上一篇我们基于睿尔曼官方夹爪控制例程，拆解了夹爪“抓取-释放”的核心代码逻辑，从参数含义、函数作用到执行流程做了全维度解析，本以为只需按例程部署就能完成实操落地，却在实际安装夹爪并运行代码时遇到了核心问题——机械臂关节运动完全正常，但末端夹爪始终无任何物理动作。

UR robot ROS2 Driver 快速入门使用系统：Ubuntu22.04 + ROS2-humble官方仓库：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/humble

ROS2——基础4（通信接口、参数说明、分布式通信）目录1 通信接口2 参数说明2.1 定义2.2 param参数指令2.3 创建参数示例3 分布式通信3.1 定义及介绍

笛卡尔坐标机器人控制的虚拟前向动力学模型目录系列文章目录前言一、引言二、问题陈述与相关工作三、笛卡尔控制与正向动力学3.1 正向动力学仿真3.2 一种通用闭环控制

__基本操作__

西电25年A测语音识别机械臂方案与教程大家好啊，这里是超级电鼠（划掉），其实是基本操作啊。这次的西电老东西A测不讲五德的更换了题目，而网上现在又没有合适的攻略ψ(｀∇´)ψ而电鼠又在贴吧立了flag ，所以让我们话不多说，直接开始吧。

Hugging Face 开源 HopeJR 机器臂！今日直播带你深入技术核心我们的 LeRobot 项目又有了新动作 - HopeJR 正式开源！HopeJR 是一款拥有 23 自由度的开源仿生机械臂系统🦾，支持遥操作控制，具备完成复杂任务的能力，适用于科研与开发场景。整个机械臂用 3D 打印即可完成构建，硬件成本仅约 500 欧元！点击这里查看演示视频。

STM32实现四自由度机械臂（SG90舵机）多功能控制（软件篇freertos）书接上回的硬件篇STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）-CSDN博客此时硬件平台已经搭建完毕，软件总共设计了三种模式，分别为

STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）1.前期硬件准备2s锂电池一个（用于供电），stm32f103c8t6最小系统板一个（主控板），两个摇杆（用于摇杆模式），四个电位器（用于示教器模式），一个蓝牙hc-05（用于蓝牙模式已经串口打印信息方便调试），一个oled显示屏（用于显示信息，也是方便调试），以及最主要的由四个sg90舵机组成的四自由度机械臂（因为我没有3d打印机，故直接在淘宝买了一个现成的，只需要买机械臂，不用带控制板，几十块钱，有条件的也可以买四个90°的sg90舵机自己打印外壳，没条件的也可以像我一样买现成的，链接也给大家放下面了

手术机器人行业新趋势：Kinova多机械臂协同系统如何突破复杂场景适应性瓶颈？机器人手术历经多阶段技术演进，已成为现代医疗重要方向。其需求增长源于医疗机构对高精度低风险手术方案的需求、微创手术普及及技术进步带来的复杂场景适应性提升。Kinova 轻型机械臂凭借模块化设计与即插即用功能，可快速适配不同手术环境，为行业发展提供新助力。

论文阅读笔记——ZeroGrasp: Zero-Shot Shape Reconstruction Enabled Robotic GraspingZeroGrasp 论文多视角重建计算大、配置复杂，本文将稀疏体素重建（快且效果好）引入机器人抓取且只考虑单目重建，通过利用基于物理的接触约束与碰撞检测（这对精确抓取至关重要），提升三维重建质量将直接改善抓取位姿预测。

随机惯性粒子群

mujoco graspnet 仿真项目的复现记录开源项目：https://gitee.com/chaomingsanhua/manipulator_grasp

CV工程师小朱

OpenCV机械臂手眼标定手眼标定即标定相机坐标系与机械臂坐标系转换关系，使用一块棋盘格即可完成标定。眼在手上和眼在手外原理类似，其本质都是求解 A X = X B AX=XB AX=XB方程，只是这里的A和B含义不一样。

平面机械臂运动学分析研究步骤：1 正向：根据所读取的关节处角度，立刻计算出末端坐标，可随时计算得出当前末端坐标值，方便用于计算。

大象机器人

使用外骨骼灵活远程控制协作机器人案例外骨骼控制器采用可调节结构，简化了机器人编程，使协作机器人 FR3 的远程控制变得容易。在开发机器人手臂或双臂系统的应用程序时，经常会遇到以下挑战：

给我一个接口

Ubuntu20.04复现GraspNet全记录（含遇到的问题及解决方法以下内容均可在GraspNet官网找到GraspNet通用物体抓取https://graspnet.net/