在这里，写的是默认的旋转矩阵的顺序为'ZYX'，对应的旋转轴的顺序为Z、Y、X。
包括网页上写的是
但是实际上，在实际的应用中，旋转的顺序应该是，X、Y、Z轴的顺序
即R=RzRy Rx
但是在矩阵运算中，由于Y=RzRyRx*X，因此旋转顺序为X、Y、Z
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