非线性模型预测控制(NMPC)基于CasADi的MATLAB实现非线性模型预测控制(NMPC)通过滚动时域优化实现闭环控制:在每个采样时刻,基于当前状态求解有限时域的最优控制问题,仅应用第一个控制量,下一时刻重复该过程。其数学形式为: minu0:N−1∑k=0N−1(∥xk−xref,k∥Q2+∥uk−uref,k∥R2)+∥xN−xref,N∥P2 \min_{u_{0:N-1}} \sum_{k=0}^{N-1} \left( \|x_k - x_{\text{ref},k}\|_Q^2 + \|u_k - u_{\text{ref},k}\|_R^2 \ri