unity学习46：反向动力学IK

[1 正向动力学和反向动力学](#1 正向动力学和反向动力学)

[1.1 正向动力学](#1.1 正向动力学)

[1.2 反向动力学](#1.2 反向动力学)

[1.3 实现目标](#1.3 实现目标)

[2 实现反向动力](#2 实现反向动力)

[2.1 先定义一个目标](#2.1 先定义一个目标)

[2.2 动画层layer，需要加 IK pass](#2.2 动画层layer，需要加 IK pass)

[2.3 增加头部朝向代码](#2.3 增加头部朝向代码)

[2.3.1 专门的IK方法 OnAnimatorIK(int layerIndex){}](#2.3.1 专门的IK方法 OnAnimatorIK(int layerIndex){})

[2.3.2 增加朝向代码](#2.3.2 增加朝向代码)

[2.4 增加头部朝向代码](#2.4 增加头部朝向代码)

[2.5 需要设置权重](#2.5 需要设置权重)

[2.6 需要设置位置position 和 rotation](#2.6 需要设置位置position 和 rotation)

[2.7 具体代码：头部和手都实现了IK朝向](#2.7 具体代码：头部和手都实现了IK朝向)

1 正向动力学和反向动力学

1.1 正向动力学

正常的模型身体的运动
模仿人体的真实的骨骼。

1.2 反向动力学

真实世界中，不存在的，相反的一个骨骼方式
用目标---牵引手指---牵引手臂，这样反向的指引方式
游戏里IK相关的就是

1.3 实现目标

想实现，玩家角色的眼睛，头部，手，一直指向目标

2 实现反向动力

2.1 先定义一个目标

public class TestPlayer1 : MonoBehaviour

{

public Transform target1;

private Animator animator1;

2.2 动画层layer，需要加 IK pass

需要进行反向动力学的动画层，
动画层layer，需要加 IK pass

2.3 增加头部朝向代码

2.3.1 专门的IK方法 OnAnimatorIK(int layerIndex){}

需要专门的IK方法
private void OnAnimatorIK(int layerIndex){}

2.3.2 增加朝向代码

animator1.SetLookAtWeight(1);
animator1.SetLookAtPosition(target1.position);

private void OnAnimatorIK(int layerIndex)

{

//设置头部IK Weight=0表示不生效

animator1.SetLookAtWeight(1);

animator1.SetLookAtPosition(target1.position);

}

2.4 增加头部朝向代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TestPlayer1 : MonoBehaviour
{
    public Transform target1;
    private Animator animator1;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        animator1=GetComponent<Animator>();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float horzontal=Input.GetAxis("Horizontal");
        float vetical=Input.GetAxis("Vertical");
        Vector3 dir1=new Vector3(horzontal,0,vetical);
        Debug.DrawRay(transform.position,dir1,Color.red);

        
        //如果按下了移动按键
        if(dir1 != Vector3.zero)
        {
            //面向向量
            transform.rotation=Quaternion.LookRotation(dir1);
            
            //播放跑步动画
            animator1.SetBool("IsRun",true);
            //朝着面向的前方移动
            transform.Translate(Vector3.forward*2*Time.deltaTime);
        }else
        {
            //播放walk动画
            animator1.SetBool("IsRun",false);
        }

        if(Input.GetKeyDown(KeyCode.Q))
        {
            //触发wave参数
            GetComponent<Animator>().SetTrigger("wave");
        }

        //获得曲线的test1参数
        //Debug.Log(animator1.GetFloat("test1"));
        
    }
    void rightfoot()
    {
        Debug.Log("右脚");
    }

    void leftfoot()
    {
        Debug.Log("左脚");
    }

    private void OnAnimatorIK(int layerIndex)
    {
        //设置头部IK  Weight=0表示不生效
        animator1.SetLookAtWeight(1);
        animator1.SetLookAtPosition(target1.position);
    }

}

2.5 需要设置权重

权重=1 表示生效
animator1.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);
animator1.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);

private void OnAnimatorIK(int layerIndex)

{

//设置头部IK Weight=0表示不生效

animator1.SetLookAtWeight(1);

animator1.SetLookAtPosition(target1.position);

//设置右手position的IK权重

animator1.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);

//设置右手旋转IK权重

animator1.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);

//设置右手IK

animator1.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,target1.position);

animator1.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,target1.rotation);

}

2.6 需要设置位置position 和 rotation

//设置右手IK
animator1.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,target1.position);
animator1.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,target1.rotation);

2.7 具体代码：头部和手都实现了IK朝向

cs 复制代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TestPlayer1 : MonoBehaviour
{
    public Transform target1;
    private Animator animator1;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        animator1=GetComponent<Animator>();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float horzontal=Input.GetAxis("Horizontal");
        float vetical=Input.GetAxis("Vertical");
        Vector3 dir1=new Vector3(horzontal,0,vetical);
        Debug.DrawRay(transform.position,dir1,Color.red);

        
        //如果按下了移动按键
        if(dir1 != Vector3.zero)
        {
            //面向向量
            transform.rotation=Quaternion.LookRotation(dir1);
            
            //播放跑步动画
            animator1.SetBool("IsRun",true);
            //朝着面向的前方移动
            transform.Translate(Vector3.forward*2*Time.deltaTime);
        }else
        {
            //播放walk动画
            animator1.SetBool("IsRun",false);
        }

        if(Input.GetKeyDown(KeyCode.Q))
        {
            //触发wave参数
            GetComponent<Animator>().SetTrigger("wave");
        }

        //获得曲线的test1参数
        //Debug.Log(animator1.GetFloat("test1"));
        
    }
    void rightfoot()
    {
        Debug.Log("右脚");
    }

    void leftfoot()
    {
        Debug.Log("左脚");
    }

    private void OnAnimatorIK(int layerIndex)
    {
        //设置头部IK  Weight=0表示不生效
        animator1.SetLookAtWeight(1);
        animator1.SetLookAtPosition(target1.position);

        //设置右手position的IK权重
        animator1.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);
        //设置右手旋转IK权重
        animator1.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1);
        //设置右手IK
        animator1.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,target1.position);
        animator1.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,target1.rotation);

    }

}