unity A星寻路算法 fCost = gCost + hCost gCost 是当前节点到移动起始点的消耗,hCost是当前节点到终点的消耗 网格为变成为1的矩形,左右相邻的两个网格直接的gCost为1,斜对角相邻的两个网格的gCost为1.4 hCost 当前网格到终点网格的 水平距离 + 垂直距离 比如当前网格位置是(2,3),终点位置(10,8),则hCost = (10-2) + (8-3) 原始的算法是 fCost = gCost + hCost,均匀计算周围网格 对于一些比较复杂的散装障碍物场景,我们可以适当