原文链接：
摘要
总线舵机扩展板通过UART接口控制多个舵机，支持堆叠级联，最多连接4个扩展板。具备小尺寸设计、供电保护、全双工转半双工通信、稳定供电等特点，适用于多舵机控制系统。
往期推荐：
全网最适合入门的面向对象编程教程：00 面向对象设计方法导论
全网最适合入门的面向对象编程教程：01 面向对象编程的基本概念
全网最适合入门的面向对象编程教程：02 类和对象的 Python 实现-使用 Python 创建类
全网最适合入门的面向对象编程教程：03 类和对象的 Python 实现-为自定义类添加属性
全网最适合入门的面向对象编程教程：04 类和对象的Python实现-为自定义类添加方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：05 类和对象的Python实现-PyCharm代码标签
全网最适合入门的面向对象编程教程：06 类和对象的Python实现-自定义类的数据封装
全网最适合入门的面向对象编程教程：07 类和对象的Python实现-类型注解
全网最适合入门的面向对象编程教程：08 类和对象的Python实现-@property装饰器
全网最适合入门的面向对象编程教程：09 类和对象的Python实现-类之间的关系
全网最适合入门的面向对象编程教程：10 类和对象的Python实现-类的继承和里氏替换原则
全网最适合入门的面向对象编程教程：11 类和对象的Python实现-子类调用父类方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：12 类和对象的Python实现-Python使用logging模块输出程序运行日志
全网最适合入门的面向对象编程教程：13 类和对象的Python实现-可视化阅读代码神器Sourcetrail的安装使用
全网最适合入门的面向对象编程教程：全网最适合入门的面向对象编程教程：14 类和对象的Python实现-类的静态方法和类方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：15 类和对象的 Python 实现-__slots__魔法方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：16 类和对象的Python实现-多态、方法重写与开闭原则
全网最适合入门的面向对象编程教程：17 类和对象的Python实现-鸭子类型与"file-like object"
全网最适合入门的面向对象编程教程：18 类和对象的Python实现-多重继承与PyQtGraph串口数据绘制曲线图
全网最适合入门的面向对象编程教程：19 类和对象的 Python 实现-使用 PyCharm 自动生成文件注释和函数注释
全网最适合入门的面向对象编程教程：20 类和对象的Python实现-组合关系的实现与CSV文件保存
全网最适合入门的面向对象编程教程：21 类和对象的Python实现-多文件的组织：模块module和包package
全网最适合入门的面向对象编程教程：22 类和对象的Python实现-异常和语法错误
全网最适合入门的面向对象编程教程：23 类和对象的Python实现-抛出异常
全网最适合入门的面向对象编程教程：24 类和对象的Python实现-异常的捕获与处理
全网最适合入门的面向对象编程教程：25 类和对象的Python实现-Python判断输入数据类型
全网最适合入门的面向对象编程教程：26 类和对象的Python实现-上下文管理器和with语句
全网最适合入门的面向对象编程教程：27 类和对象的Python实现-Python中异常层级与自定义异常类的实现
全网最适合入门的面向对象编程教程：28 类和对象的Python实现-Python编程原则、哲学和规范大汇总
全网最适合入门的面向对象编程教程：29 类和对象的Python实现-断言与防御性编程和help函数的使用
全网最适合入门的面向对象编程教程：30 Python的内置数据类型-object根类
全网最适合入门的面向对象编程教程：31 Python的内置数据类型-对象Object和类型Type
全网最适合入门的面向对象编程教程：32 Python的内置数据类型-类Class和实例Instance
全网最适合入门的面向对象编程教程：33 Python的内置数据类型-对象Object和类型Type的关系
全网最适合入门的面向对象编程教程：34 Python的内置数据类型-Python常用复合数据类型：元组和命名元组
全网最适合入门的面向对象编程教程：35 Python的内置数据类型-文档字符串和__doc__属性
全网最适合入门的面向对象编程教程：36 Python的内置数据类型-字典
全网最适合入门的面向对象编程教程：37 Python常用复合数据类型-列表和列表推导式
全网最适合入门的面向对象编程教程：38 Python常用复合数据类型-使用列表实现堆栈、队列和双端队列
全网最适合入门的面向对象编程教程：39 Python常用复合数据类型-集合
全网最适合入门的面向对象编程教程：40 Python常用复合数据类型-枚举和enum模块的使用
全网最适合入门的面向对象编程教程：41 Python常用复合数据类型-队列（FIFO、LIFO、优先级队列、双端队列和环形队列）
全网最适合入门的面向对象编程教程：42 Python常用复合数据类型-collections容器数据类型
全网最适合入门的面向对象编程教程：43 Python常用复合数据类型-扩展内置数据类型
全网最适合入门的面向对象编程教程：44 Python内置函数与魔法方法-重写内置类型的魔法方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：45 Python实现常见数据结构-链表、树、哈希表、图和堆
全网最适合入门的面向对象编程教程：46 Python函数方法与接口-函数与事件驱动框架
全网最适合入门的面向对象编程教程：47 Python函数方法与接口-回调函数Callback
全网最适合入门的面向对象编程教程：48 Python函数方法与接口-位置参数、默认参数、可变参数和关键字参数
全网最适合入门的面向对象编程教程：49 Python函数方法与接口-函数与方法的区别和lamda匿名函数
全网最适合入门的面向对象编程教程：50 Python函数方法与接口-接口和抽象基类
全网最适合入门的面向对象编程教程：51 Python函数方法与接口-使用Zope实现接口
全网最适合入门的面向对象编程教程：52 Python函数方法与接口-Protocol协议与接口
全网最适合入门的面向对象编程教程：53 Python字符串与序列化-字符串与字符编码
全网最适合入门的面向对象编程教程：54 Python字符串与序列化-字符串格式化与format方法
全网最适合入门的面向对象编程教程：55 Python字符串与序列化-字节序列类型和可变字节字符串
全网最适合入门的面向对象编程教程：56 Python字符串与序列化-正则表达式和re模块应用
全网最适合入门的面向对象编程教程：57 Python字符串与序列化-序列化与反序列化
全网最适合入门的面向对象编程教程：58 Python字符串与序列化-序列化Web对象的定义与实现
全网最适合入门的面向对象编程教程：59 Python并行与并发-并行与并发和线程与进程
更多精彩内容可看：
给你的 Python 加加速：一文速通 Python 并行计算
一个MicroPython的开源项目集锦：awesome-micropython，包含各个方面的Micropython工具库
Avnet ZUBoard 1CG开发板---深度学习新选择
串口舵机驱动板
1.总体介绍
总线舵机扩展板是一种用于通过串行通信接口UART来控制多个舵机的扩展模块，具有以下主要特点：
- 小尺寸设计：可以与XIAO系列主控板直接连接，也可以作为独立模块使用。
- UART接口：提供I2C总线接口进行堆叠式级联，最多支持4个电机驱动扩展板
- 全双工转半双工电路设计：使用三态缓冲器和反相器实现串口通信全双工转半双工设计，一根信号线兼具串口收发功能
- 多个供电指示灯：板载电源指示灯显示舵机供电状态、芯片供电状态和通信状态。
- 供电保护设计：使用二极管防止电源反接，保险丝防止舵机堵转过流，支持7V到12V供电。
- 稳定供电 ：采用大容量钽电容，保证舵机供电稳定。
总线舵机扩展板通过UART接口控制多个舵机，支持堆叠式级联，具备小尺寸设计、供电保护、全双工转半双工通信、稳定供电等特点，适用于多舵机控制系统，支持幻尔科技旗下所有总线舵机。
我们提供了MicroPython和Arduino的示例代码，并且是全网首个开源的、基于28条指令实现的程序 。
2.接口说明
2.1 通信接口
我们提供了一个UART通信接口，当作为单独模块使用时，通过PH2.0连接线连接主控模块和扩展板，如下图所示：
也可以使用主控板直接插入到扩展板的排母接口上：
多个扩展板也可以通过更改外侧插孔中排针排母方向实现堆叠连接，此种情况主要用于驱动多路总线舵机，每路舵机支持独立供电，通过该方式可控制更多舵机：
2.2 舵机接口
连接舵机时，将舵机连接线插入板载PH2.0-3P接口中即可，这里我们采用防呆设计，将连接线凸起部分对准母座凹槽插入即可：
2.3 供电接口
这里，我们使用用接线端子供电，电源正极连接V，电源负极连接G，需要注意的是，舵机正常工作需要 1A 电流维持，堵转高达 3A，我们建议建议使用7.4V左右的电压进行供电，并且供电线用短而粗的线供电：
3.硬件细节
3.1供电保护
这里，我们使用220uf大电容进行电源滤波，配合小电容滤除电源高频噪声，并且通过防反接二极管避免电源反接，使用自恢复保险丝避免堵转时舵机烧坏的情况：
3.2全双工转半双工电路
其核心部件为三态缓冲器和反相器实现串口通信全双工转半双工设计：
3.3指示灯电路
与此同时，我们提供了供电和通信指示灯，便于玩家调试：
4.提供代码和使用须知
在使用烧录完程序后的主控板通过扩展板控制电机前，务必确保电机和通信接线正确，供电无误：
示例代码包括以下版本：
- MicroPython版本 ：串口舵机驱动板MicroPython示例程序
- Arduino版本 ：串口舵机驱动板Arduino示例程序
5.获取链接
- 商品链接 ：串口舵机驱动板购买链接
- 硬件开源链接 ：硬件开源资料链接
