惯导(机械编排)算法(INS Mechanization)_预备知识笔记

目录

1.惯性导航的常用坐标系

[1.1 地心惯性坐标系(i-frame)](#1.1 地心惯性坐标系(i-frame))

[1.2 地心地固坐标系(e-frame)](#1.2 地心地固坐标系(e-frame))

[1.3 导航坐标系(n-frame)N-E-D](#1.3 导航坐标系(n-frame)N-E-D)

[1.4 载体坐标系(b-frame)F-R-D](#1.4 载体坐标系(b-frame)F-R-D)

2.导航状态量的表示

3.地球表面导航的主要状态量

[3.1 位置](#3.1 位置)

[3.2 速度](#3.2 速度)

4.向量积，反对称矩阵

5.IUM的增量输出

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1.惯性导航的常用坐标系

1.1 地心惯性坐标系(i-frame)

1.2 地心地固坐标系(e-frame)

1.3 导航坐标系(n-frame)N-E-D

1.4 载体坐标系(b-frame)F-R-D

另记：

2.导航状态量的表示

位置、速度、加速度和角速度等状态量用向量来表示，准确的 表达涉及三种坐标系

 b，载体坐标系  R，参考坐标系  p，投影坐标系

注意区分向量与向量的坐标

姿态不能用向量表示，需要用特殊的姿态表达式

3.地球表面导航的主要状态量

3.1 位置

3.2 速度

载体相对于地球的速度，用三维向量表示

4.向量积，反对称矩阵

5.IUM的增量输出

6.笔记截取自

武汉大学多源智能导航实验室