assert table_name in self.table_names, “Table {} not found“.format(table_name)

nuscenes数据集：

assert table_name in self.table_names, "Table {} not found".format(table_name)

AssertionError: Table lidarseg not found

1、在https://www.nuscenes.org/nuscenes#download下载nuScenes-lidarseg。

2、将外层v1.0-trainval下的category.json等2个文件放入与maps同级的v1.0-trainval下，若提示已存在，替换掉原文件（注意先保存旧文件），不替换会提示"AssertionError: Please use thecategory.json that comes with nuScenes-lidarseg，而不是旧的 Category.json。"

3、将lidarseg文件夹放入与maps、sweeps、samples同级文件下，之后的文件路径为：v1.0-trainval/xxxx.bin。注意这里不要两层lidarseg，一层即可。

图2只需要v1.0-trainval这个文件夹（注意里面是xxxx.bin文件），其余忽略。