【机器人-开发工具】ROS 2(3)常见工具软件安装(2025持续更新......)

1. colcon

工具介绍

colcon 是一个命令行工具,主要用于构建和打包软件,特别适用于机器人操作系统(ROS 2)以及其他使用catkin或ament等构建系统的项目。它是为了解决ROS 2中多个包的编译、依赖管理和扩展性问题而设计的,在ROS 2中取代了ROS 1中使用的catkin_makecatkin_make_isolated等构建工具。

colcon 的主要特点包括:

  • 并行构建:能够同时构建多个软件包以加快构建过程。
  • 支持多种构建系统:例如CMake、Python setuptools等,使其具有很好的灵活性。
  • 易于扩展:可以方便地添加对新的构建系统或额外功能的支持。
  • 提供丰富的命令集:如构建、测试、打包、安装等功能,便于开发者进行项目的管理。

简化了代码编译、依赖关系处理以及软件打包的过程。通过colcon,你可以更高效地管理复杂的机器人软件系统。

工具安装

  1. 安装依赖

    确保你已经安装了Python3和一些必要的工具,比如pip

    sh 复制代码
    sudo apt update && sudo apt install -y python3-pip
  2. 安装colcon核心工具

    使用pip来安装colcon的核心组件。

    sh 复制代码
    pip3 install -U colcon-common-extensions
  3. 对于ROS 2用户,还需要安装特定的构建工具和其他扩展,以确保与ROS 2的工作空间兼容。这可以通过以下命令完成:

    sh 复制代码
    sudo apt install python3-colcon-common-extensions
  4. 验证安装

    安装完成后,你可以通过下面的命令来检查是否正确安装了colcon

    sh 复制代码
    colcon version-check

如果一切正常,你应该能看到colcon的版本号而不是错误信息。

输出示例:

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