ubuntu 20.04 编译和运行A-LOAM

1.搭建文件目录和clone代码

复制代码

mkdir -p A-LOAM/src
cd A-LOAM/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
cd ..

2.修改代码文件

2.1 由于PCL版本1.10，将CMakeLists.txt中的C++标准改为14：

复制代码

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2 将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init,/camera改成camera,/map改成map

2.3 将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>

2.4 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE

2.5 如果编译遇到大量未找到Eigen相关错误，将四个.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改为#include <Eigen/Dense>

2.6 编译时会报错"ceres::LocalParameterization"不存在，是因为ceres版本太高了

找到报错的cpp文件替换以下内容：

复制代码

ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替换为

复制代码

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

3 在工作空间编译运行

复制代码

catkin_make

刷新环境变量和运行launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

5.再打开一个终端记录地图

复制代码

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

6.下载数据集和运行数据集

在数据集目录下打开终端运行

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rosbag play <your bag name>.bag

7.效果图

8.将记录的包转换为pcd并且查看

跑完之后ctrl+c关闭记录地图的终端会生成一个bag文件，将其转化为pcd格式

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rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

在生成的文件夹pcd目录下，使用pcl_viewer工具打开点云查看

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pcl_viewer XXXX.pcd

效果图：