相机标定
【1】相机标定的概念
相机参数：相机成像的几何模型的参数
相机标定：求解参数的过程
【2】相机标定的作用
（1）求出相机的内、外参数，以及畸变参数
（2）校正镜头畸变影响，生成矫正后的图像
【3】相机标定的方法（线性标定方法为例）
方法：
（1）线性标定方法
（2）非线性优化标定方法
（3）两步标定法
Tsai经典两步法
张正友标定方法
线性标定方法的求解过程：
（1）已知像素坐标，将m_ij看作未知数，则共有12个未知数
（2）每个标定点对应两个方程
（3）假设m_34 = 1，则共有11个未知数
（1）选取 n (n>=6）个标定特征点，得到其关于11个未知数的超定方程
（2）最小二乘法求解
（3）分解得到变换矩阵
【4】相机标定的实现
流程：
（1）准备标定板
（2）相机拍照
（3）载入图像并选择标定模型
（4）标定设置
（5）评价标定结果
（6）标定改进
（7）输出标定结果并应用与检测