一、原理介绍
搭建一阶、二阶线性ADRC转速环控制器，通常一阶ADRC包括一阶LTD、二阶LESO、LSEF，二阶ADRC包括二阶LTD、三阶LESO、LSEF。
原理部分参考了这篇知乎自抗扰控制-ADRC - 知乎。
二、仿真验证
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真工况为电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载
一阶线性ADRC仿真模型如下所示：
2.1转速
2.2dq轴电流
2.3电磁转矩
2.4三相电流
二阶线性ADRC（Uq）仿真模型如下所示：
2.5转速
2.6dq轴电流
2.7电磁转矩
2.8三相电流
