复刻低成本机械臂 SO-ARM100 标定篇

视频讲解:

复刻低成本机械臂 SO-ARM100 标定篇

组装完机械臂后,要进行初始标定,参考github的markdown

lerobot/examples/10_use_so100.md at main · huggingface/lerobot

只有从臂,所以arms里面只填follower即可

复制代码
python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

直接运行一般会报错,因为configs.py中配置的串口是2和3,需要改成机器中的,比如ttyACM0

lerobot/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

然后参考控制台输出的内容,按照图示将这些位置依次摆好,然后回车

最后标定完之后,会将标定数据保存在.cache/calibration/so100/main_follower.json

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