机器人坐标系标定

机器人坐标系标定

机器人坐标系标定

1. 知识目标

  • 理解机器人坐标系的定义
  • 掌握机器人坐标系的分类

2. 技能目标

  • 能够正确标定机器人坐标系

3. 机器人坐标系的作用

  • 代表不同的物体或边界
  • 示例:
    • 相对于桌子、弓箭、坯料、其他机器或边界移动
  • 用途:
    • 使用自定义坐标系表示对象并命名

4. 机器人的预定义坐标系

  • 基座坐标系(Base)
    • 原点位于机器人基座中心
  • 工具坐标系(Tool)
    • 原点位于当前TCP中心

5. 构建新坐标系的方法

5.1 通过点构建新坐标系
  • 方法:
    • 通过TCP视角定义原点
    • 坐标系轴方向与TCP方向相同
  • 用途:
    • 定义安全边界或全局主配置
  • 操作步骤:
    1. 在配置中点击"坐标系"
    2. 选择"点"创建新坐标系
    3. 试教点位并确认
    4. 移动机械臂验证坐标系方向
5.2 通过线构建新坐标系
  • 方法:
    • 原点由第一点定义
    • Y轴为第一点指向第二点的轴
    • Z轴为第一点的Z轴在垂直于直线的平面上的投影
  • 用途:
    • 定义机器人需要遵循的线
  • 操作步骤:
    1. 在配置中点击"坐标系"
    2. 选择"线"并标定2个点
    3. 试教点位并确认
    4. 移动机械臂验证坐标系方向
5.3 通过面构建新坐标系(三点标定法)
  • 方法:
    • 原点由第一点定义
    • X轴为第一点指向第二点的轴
    • 第三点落在XY平面上
    • Z轴垂直于XY面,满足右手定则
  • 用途:
    • 高精度框架需求
  • 操作步骤:
    1. 在配置中点击"坐标系"
    2. 选择"平面"并标定3个点
    3. 试教点位并确认
    4. 移动机械臂验证坐标系方向

6. 操作演示

  • 通过点创建坐标系
    • 试教点位并确认
    • 移动机械臂验证
  • 通过线创建坐标系
    • 标定2个点
    • 移动机械臂验证
  • 通过面创建坐标系
    • 标定3个点
    • 移动机械臂验证

7. 课堂小结

  • 介绍了机器人坐标系的作用和标定方法
  • 掌握点、线、面三种构建坐标系的操作方法

8. 课后练习

  • 分别通过点、线、面三种方法为机器人构建新坐标系
相关推荐
睡觉狂魔er1 小时前
机器人仿真(2)Ubuntu24.04下RTX5090配置IsaacSim与IsaacLab
机器人
想要成为计算机高手15 小时前
11. isaacsim4.2教程-Transform 树与Odometry
人工智能·机器人·自动驾驶·ros·rviz·isaac sim·仿真环境
RPA+AI十二工作室20 小时前
影刀RPA_抖音评价获取_源码解读
运维·机器人·自动化·源码·rpa·影刀
音视频牛哥1 天前
如何打造毫秒级响应的RTSP播放器:架构拆解与实战优化指南
人工智能·机器人·音视频开发
计算机sci论文精选1 天前
CVPR 前沿洞察 | 人机交互论文出圈,引领交互模式变革
计算机网络·机器学习·机器人·人机交互·cvpr·计算机系统·并行与分布计算
WSSWWWSSW2 天前
认识自我的机器人:麻省理工学院基于视觉的系统让机器了解自身机体
人工智能·机器人
WSSWWWSSW2 天前
基于模拟的流程为灵巧机器人定制训练数据
人工智能·chatgpt·机器人
菠萝炒饭pineapple-boss2 天前
ElastAlert通过飞书机器人发送报警通知
elk·机器人·飞书
go54631584653 天前
基于阿里云平台的文章评价模型训练与应用全流程指南
图像处理·人工智能·深度学习·阿里云·cnn·机器人·云计算
Blossom.1183 天前
基于深度学习的图像分类:使用EfficientNet实现高效分类
人工智能·python·深度学习·机器学习·分类·数据挖掘·机器人