相机--基础

在机器人开发领域,相机种类很多,作为一个机器人领域的开发人员,我们需要清楚几个问题:

1,相机的种类有哪些?

2,各种相机的功能,使用场景?

3,需要使用的相机的使用流程,原理?

相机的种类和使用场景

相机有单目相机,双目相机,深度相机,三维(3D)相机,二维(2D)相机,USB相机,RBG相机,RGBD相机等,该如何区分?

注意,相机的分类只是按照这种相机的某种属性进行的分类,这种相机不是一种产品,比如单目相机,是指只有一个镜头的相机,而不是说单目相机就是一种特定的相机名称。是指一类相机,而不是厂家生产的某种型号的相机。

1. 按视觉维度分类

  • 二维相机(2D相机)

    • 特点:仅捕获平面图像(RGB信息),无深度信息。

    • 常见类型:普通单目相机、USB相机、工业相机。

    • 应用:拍照、二维检测、条形码识别等,手机、电脑、相机等等都是这种类型。

  • 三维相机(3D相机)

    • 特点:能获取场景的三维结构(包含深度信息)。

    • 常见类型:双目相机、深度相机(如ToF、结构光)、RGBD相机。

    • 应用:三维重建、SLAM、体积测量等。

相机简介

单目相机

双目相机

深度相机

深度相机视频讲解

什么是深度信息

深度信息 (Depth)是指场景中每个像素点 到相机的实际距离(通常以米或毫米为单位),它反映了物体的三维空间位置。

深度信息的表示方式:

1,深度图(Depth Map)

深度图是一种灰度图像,其中每个像素点的信息不再是2D相机的RGB数据,而是图像每一个像素距离相机的距离信息。

博主详细讲解博客

2,点云(Point Cloud)

  • 由三维坐标(X, Y, Z)组成的集合,可直接用于3D建模。

点云讲解

三维(3D)相机

二维(2D)相机

USB相机

RBG相机

RGBD相机

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