本博客讲解如何在stm32cubemx+freertos+dma的情况下实现usart不定长接收和发送数据
cubemx配置
波特率随意
freertos没啥特别的配置，打开即可，我用的是CMSIS_V1，如下：
代码
先初始化，如下：
c
void GimbalInitStart(void)
{
// 启动DMA接收
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx2_buffer, RX2_BUFFER_SIZE);
// 启用空闲中断
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2, UART_IT_IDLE);
// 使能DMA传输完成中断
__HAL_DMA_ENABLE_IT(&hdma_usart2_tx, DMA_IT_TC);
}后重写下面几个函数，完成接收：
c
// 接收中断
void Gimbal_USART2_IRQHandler(void)
{
if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2, UART_FLAG_IDLE) != RESET) {
__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart2);
// 停止 DMA 接收
HAL_UART_DMAStop(&huart2);
// 计算接收长度
uint16_t temp = __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart2_rx);
rx2_length = RX2_BUFFER_SIZE - temp;
// 发送信号量，原来在freertos下提醒另一个任务可以处理数据了
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR(uart_rx_sem, &xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
// 自己写的处理具体数据的任务，可在freertos的某个任务下循环调用
void Gimbal_Process_Rx_Data(void)
{
// 对应上面的发送信号量，检测到信号量后就执行数据处理任务
if(xSemaphoreTake(uart_rx_sem, 0) == pdTRUE) {
// 重新启动DMA接收
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx2_buffer, RX2_BUFFER_SIZE);
}
}完整代码如下，可参考下：
c
// gimbal.h
#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"
#include "queue.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "string.h"
#include "crc16.h"
// 底层能调用的函数和接口
#define RX2_BUFFER_SIZE 256
#define TX2_BUFFER_SIZE 128
#define ORDER_LIST_SIZE 64
// 角度限制
#define MAX_PITCH_ANGLE 25 * 10 // 最大25° 即向上
#define MIN_PITCH_ANGLE -90 * 10 // 最小-90° 即向下
void GimbalInitStart(void);
void Gimbal_USART2_IRQHandler(void); // 自定义的回调处理函数，计算接收的数据长度，在"stm32f1xx_it.c"中被调用
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart); // 错误处理
void Gimbal_Process_Rx_Data(void); // 处理接收到的数据
void Gimbal_DMA_Send_record(const uint8_t *data, uint16_t size); // 会自动在环形数组中记录当前发送的是啥东西
void UART2_DMA_Send(const uint8_t *data, uint16_t size); // 底层发送函数
void circle_write(uint8_t data); // 环形数组写入
uint8_t circle_read(void); // 环形数组读取
void Gimbal_Init_Func(void); // 云台初始化发送指令
void Add_crc16_code(uint8_t *data, uint16_t size); // 按照给定数组和长度，在最后面加上两字节的校验位
uint8_t check_crc16(uint8_t *data, uint16_t size); // 检查收到的数据是否正确
void Gimbal_total_Init(void); // 其他初始化
void Set_Gimbal_Pitch(int16_t pitch_angle);
#endif // GIMBAL_H
c
#include "gimbal.h"
static uint8_t rx2_buffer[RX2_BUFFER_SIZE];
static uint8_t tx_buffer[TX2_BUFFER_SIZE];
static volatile uint16_t rx2_length = 0;
SemaphoreHandle_t uart_rx_sem;
SemaphoreHandle_t gimbal_init_flag;
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_rx;
extern volatile uint8_t beer_ring_mode;
// 环形数组,按顺序记录和相机通信的指令，若发送失败则可快速找到上一条指令重新发送
static uint8_t order_list[ORDER_LIST_SIZE];
static volatile uint8_t write_pointer; // 写指针（新数据位置）
static volatile uint8_t read_pointer; // 读指针（若要读数据一般从该位置的下一个开始读）
// 各种特定的指令代号
static uint8_t set_video_argument = 0x21; // 设置云台图像的各种参数
// 一些固定的指令，直接封装成一条了
static uint8_t get_gimbal_config[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0A, 0x0F, 0x75}; // 获取云台配置
static uint8_t set_follow_mode[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0C, 0x04, 0xB0, 0x8E}; // 设置云台跟随模式，即只有pitch轴能控制
static uint8_t set_CVBS_output[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0C, 0x07, 0xD3, 0xBE}; // 设置视频CVBS输出
static uint8_t get_gimbal_firmware_version[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x64, 0xC4}; // 获取云台固件版本号
static uint8_t set_frame_super_definition[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00, 0x21, 0x01, 0x02, 0x80, 0x07, 0x38, 0x04, 0xD0, 0x07, 0x00, 0x5A, 0x68}; // 设置画面超清
static uint8_t set_frame_high_definition[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00, 0x21, 0x01, 0x02, 0x00, 0x05, 0xD0, 0x02, 0xDC, 0x05, 0x00, 0x58, 0x45}; // 设置画面高清
static uint8_t set_frame_mode3[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x11, 0x03, 0x78, 0x8B}; // 设置模式3，主码流为变焦相机
static uint8_t set_frame_mode7[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x11, 0x07, 0xFC, 0xCB}; // 设置模式7，主码流为热成像相机
static uint8_t one_click_back[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x01, 0xD1, 0x12}; // 云台一键回中
static uint8_t set_gimbal_pitch[] = {0x55, 0x66, 0x01, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0E, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 设置云台pitch角度
// 其他相关的一些云台的参数
static uint8_t camera_firmware_version[3]; // 相机固件号，可以用来判断相机初始化结束了没有，大端模式
extern volatile uint8_t camera_init = 0; // 相机是否初始化
static volatile uint8_t video_output_mode = 0; // 相机输出模式 0x00表示还未读取到信息 0x01 表示读取到了但并不是预期的CVBS模式 0x02表示当前模式为预期的模式CVBS
static volatile uint8_t video_super_or_high_definition = 0; // 0表示超清，1表示高清
static volatile uint8_t current_frame_mode = 0; // 0表示模式3， 1表示模式7
void GimbalInitStart(void)
{
// 启动DMA接收
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx2_buffer, RX2_BUFFER_SIZE);
// 启用空闲中断
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2, UART_IT_IDLE);
// 创建二值信号量
uart_rx_sem = xSemaphoreCreateBinary();
// 使能DMA传输完成中断
__HAL_DMA_ENABLE_IT(&hdma_usart2_tx, DMA_IT_TC);
}
void Gimbal_Process_Rx_Data(void)
{
if(xSemaphoreTake(uart_rx_sem, 0) == pdTRUE) {
// 处理接收到的数据
// 校验crc16
if(check_crc16(rx2_buffer, rx2_length) == 0x01)
{
switch(rx2_buffer[7]){
case 0x01: // 获取云台固件
{
// 判断固件号有没有，有就是初始化成功了
if(!((rx2_buffer[8] == 0x00) && (rx2_buffer[9] == 0x00) && (rx2_buffer[10] == 0x00)))
{
camera_init = 1;
memcpy(camera_firmware_version, rx2_buffer + 8, 3);
}
xSemaphoreGive(gimbal_init_flag);
break;
}
case 0x0A: // 云台配置信息
{
if(rx2_buffer[14] == 0x00) video_output_mode = 0x01;
else if(rx2_buffer[14] == 0x01) video_output_mode = 0x02;
break;
}
case 0x21: // 设置画面的清晰度
{
uint8_t now_code = circle_read();
if(rx2_buffer[9] != 0x01)
{
if(video_super_or_high_definition == 0x00)
{
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_super_definition, sizeof(set_frame_super_definition));
}else
{
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_high_definition, sizeof(set_frame_high_definition));
}
}
if(now_code == 0x21)
{
}
else
{
// 若不是当前的恢复，好像也没啥办法哈哈
}
break;
}
case 0x11:
{
uint8_t now_code = circle_read();
if(rx2_buffer[8] == 0x03) // 表示当前画面为模式3
{
if(current_frame_mode == 0x01)
{
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_mode7, sizeof(set_frame_mode7));
}
}else if(rx2_buffer[8] == 0x07) // 表示模式7
{
if(current_frame_mode == 0x00)
{
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_mode3, sizeof(set_frame_mode3));
}
}else // 其他的一些不想要的模式
{
// 就默认设置为模式3
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_mode3, sizeof(set_frame_mode3));
}
if(now_code == 0x21)
{
}
else
{
// 若不是当前的恢复，好像也没啥办法哈哈
}
break;
}
case 0x08:
{
uint8_t now_code = circle_read();
if(rx2_buffer[8] == 0x00)
{
Gimbal_DMA_Send_record(one_click_back, sizeof(one_click_back));
}
break;
}
default:
{
// 若收到一些预期之外的信息，则直接掠过
break;
}
}
}
// 重新启动DMA接收
HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx2_buffer, RX2_BUFFER_SIZE);
}
}
void Gimbal_USART2_IRQHandler(void)
{
if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2, UART_FLAG_IDLE) != RESET) {
__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart2);
// 停止 DMA 接收
HAL_UART_DMAStop(&huart2);
// 计算接收长度
uint16_t temp = __HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart2_rx);
rx2_length = RX2_BUFFER_SIZE - temp;
// 发送信号量
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xSemaphoreGiveFromISR(uart_rx_sem, &xHigherPriorityTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
void Gimbal_DMA_Send_record(const uint8_t *data, uint16_t size)
{
// 记录当前发送的指令代号
circle_write(data[7]);
// 底层发送
UART2_DMA_Send(data, size);
}
void UART2_DMA_Send(const uint8_t *data, uint16_t size)
{
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2, data, size);
}
void circle_write(uint8_t data)
{
__disable_irq(); // 关中断（ARM Cortex-M）
uint8_t next_addr = (write_pointer + 1) & (ORDER_LIST_SIZE - 1);
if(write_pointer == read_pointer) read_pointer = next_addr;
order_list[next_addr] = data;
write_pointer = next_addr;
__enable_irq(); // 开中断
}
uint8_t circle_read(void)
{
__disable_irq(); // 关中断（ARM Cortex-M）
if(write_pointer == read_pointer) return 0xFF; // 代表没有数据能读
read_pointer = (read_pointer + 1) & (ORDER_LIST_SIZE - 1);
return order_list[read_pointer];
__enable_irq(); // 开中断
}
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
if(huart->Instance == USART2) {
if(huart->ErrorCode & HAL_UART_ERROR_DMA) {
// 重新初始化DMA
HAL_UART_DMAStop(huart);
// 接收重启
HAL_UART_Receive_DMA(huart, rx2_buffer, RX2_BUFFER_SIZE);
}
}
}
void Gimbal_Init_Func(void)
{
UART2_DMA_Send(get_gimbal_firmware_version, sizeof(get_gimbal_firmware_version));
}
// 此处size为要发送的数据。不包括两字节的校验码
void Add_crc16_code(uint8_t *data, uint16_t size)
{
uint16_t crc16_code = do_crc16_table(data, size);
// 小端模式赋到数组的末尾
data[size] = crc16_code & 0xFF;
data[size + 1] = (crc16_code >> 8) & 0xFF;
}
// 此处size为整个接收到的数据的长度，包括两位的校验码
uint8_t check_crc16(uint8_t *data, uint16_t size)
{
uint16_t calculate_crc16_code = do_crc16_table(data, size - 2);
if((data[size - 1] == ((calculate_crc16_code >> 8) & 0xFF)) && (data[size - 2] == (calculate_crc16_code & 0xFF)))
{
return 0x01; // 校验成功
}else{
return 0x00; // 校验失败
}
}
void Gimbal_total_Init(void)
{
while(video_output_mode != 0x02)
{
if(video_output_mode == 0x00)
{
beer_ring_mode = 4;
UART2_DMA_Send(get_gimbal_config, sizeof(get_gimbal_config));
osDelay(100);
}else if(video_output_mode == 0x01)
{
UART2_DMA_Send(set_CVBS_output, sizeof(set_CVBS_output));
beer_ring_mode = 3;
while(1); // 会卡死在这，代表需要重新断电重启才行
}
}
// 设置画面超清
video_super_or_high_definition = 0;
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_super_definition, sizeof(set_frame_super_definition));
osDelay(100); // 延迟一段时间，一个一个初始化
// 设置推流方式3
current_frame_mode = 0;
Gimbal_DMA_Send_record(set_frame_mode3, sizeof(set_frame_mode3));
osDelay(100); // 延迟一段时间，一个一个初始化
// 设置跟随模式
UART2_DMA_Send(set_follow_mode, sizeof(set_follow_mode)); // 无ack，不加入环形数组
osDelay(100); // 延迟一段时间，一个一个初始化
}
void Set_Gimbal_Pitch(int16_t pitch_angle)
{
if(pitch_angle > MAX_PITCH_ANGLE) pitch_angle = MAX_PITCH_ANGLE;
if(pitch_angle < MIN_PITCH_ANGLE) pitch_angle = MIN_PITCH_ANGLE;
set_gimbal_pitch[10] = (pitch_angle >> 8) & 0xFF; // 大端模式
set_gimbal_pitch[11] = pitch_angle & 0xFF;
Add_crc16_code(set_gimbal_pitch, sizeof(set_gimbal_pitch) - 2);
Gimbal_DMA_Send_record(set_gimbal_pitch, sizeof(set_gimbal_pitch));
}
