机器人编程界面

机器人编程界面

机器人编程界面知识概览

1. 学习目标

  • 知识目标
    • 熟悉机器人编程界面各区域功能
    • 掌握各功能的操作方法
  • 技能目标
    • 能够正确进行程序配置
    • 能够使用程序管理工具

2. 配置选项卡

2.1 命令界面
  • 功能:配置程序树中选定的节点
    • 显示/设置程序节点的可配置项
    • 示例:设置程序起点(自动/忽略初始位置)
    • 初始速度比例设置
    • 程序循环控制选项
2.2 图形界面
  • 功能:显示机器人3D模型
    • 模型动作与真实机器人同步
    • 控制选项:
      • 仿真窗口底座
      • 机械臂目标位姿
      • 用户坐标系/轨迹路点/障碍物显示控制
2.3 变量界面
  • 显示内容:
    • 基坐标系/工具坐标系
    • 路点/关节角/PCP末端位置
    • 程序及配置中的所有变量值
  • 与主页变量显示一致
2.4 跟踪界面
  • 功能:实时调试辅助
    • 显示程序节点启动时间
    • 变量记录列表查看功能

3. 程序界面

3.1 核心功能
  • 程序树显示与编辑
  • 程序文件管理
    • 新建/打开/保存工程文件
      • 支持控制柜/平板存储
3.2 工具栏功能
  • 节点抑制功能:
    • 跳过被抑制节点
    • 可恢复被抑制节点
  • 编辑工具:
    • 节点位置调整(上移/下移)
    • 剪切/复制/粘贴
    • 撤销/重做操作
3.3 搜索功能
  • 程序树内容搜索
    • 匹配内容高亮显示

4. 实操演示要点

  • 程序起点设置策略:
    • 自动模式需机械臂归位
    • 忽略模式可直接启动
  • 序列执行选项配置
  • 3D模型动作同步验证

5. 课后练习

  • 虚拟机环境练习:
    • 程序管理功能实操
    • 程序编辑功能实践
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