博主去年年底搞了2周的J1939协议栈，把协议栈调通，满足OEM姥爷的需求之后就没再深究。对这变态玩意有一些简单的心得感悟，略做分享。
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J1939抽象在哪？
首先：
J1939这玩意，必须基于CAN扩展帧，它把29bit的CAN ID用来赋予其特定的意义--PG。所以这就需要你死记硬背或者查表等方法弄明白每个ID被协议本身强制赋予的意义。
其次:
J1939这玩意，在总线上传输的时候不一定是CANID<-->CANID这样传，而是有可能明明你发的是CAN ID X，而经过协议本身给你拆成了CANID N+CANID M甚至更多。举例
我们看，我们实际上发的报文是18FECA12x对吧，但在支持J1939协议的CAN上位机上，
18FECA12，它实际上是用
18ECFF12，以及
18EBFF12，这两个报文发出去的。那么这两个报文啥意义呢？我们拆一下
- 18FECA12 -- DMx报文(0xFECA~)
- 18ECFF12 -- TP.CM连接控制帧(0xEC00)
- 18EBFF12 -- TP.DT数据帧(0xEB00)
再结合下图，实际上在总线上数据传递的时候，DMx报文是以
- BAM广播：PG = TP.CM+TP.DT+TP.DT+TP.DT+...
- CMDT点对点：PG = TP.CM+TP.DT + TP.CM+TP.DT + TP.CM+TP.DT + ...
此时总线上的数据载体为TP.CM和TP.DT
PNG与CAN报文一一对应吗？
PNG：参数Parameter，组Group，编号Number。我们看这个，这是DM1的PGN，但是0xxxFECAxx都是属于DM1，所以说，PGN是一组报文的合集(这一组报文有着一定的共性，比如0xxxFECAxx组的报文为DM1，其都有上报当前DTC的作用)。
**举例说明：**报文ID:0x18FECA17
第一个字节是18，转为二进制是 0001 1000，可以看到优先级是110（对应十进制的6），EDP=0，DP=0。
第二个字节是PF=FE（十进制是254>240）
第三个字节是GE=CA，(因为PF>240，GE取正常值)
第四个字节SA是17, 源地址 ，代表是谁发送的数据，比如0x52代表是氮氧，0x00代表 ECU。
所以PGN码是：00FECA
MetaData是什么？
在AUTOSAR中配置J1939的时候，需要在CANIF里面为J1939所用的PDU指定Metadata。
Vector 在他的TechnoicalReference中是这样写的：
我个人的理解，是"由于在AUTOSAR分层结构中，数据一旦被接收之后，CANIF之后的其他模块不会保留CANID，只会保留其内容。所以meta data的作用就是将CANID在其他上层中保留下来，使得CANIF之上的层架也能获取到CANID数据---而这正是J1939协议所需要的！"
PG与TP.DT的区别？
某些参数组（PG）定义需要8个以上的数据字节，因此需要一个以上的CAN数据帧来发送相应的数据。传输协议（TP）消息用于传输具有超过8个数据字节的PG。
PG是一个数据单元，有可能>8Byte,
以BAM传输为例，PG = TP.CM+TP.DT+TP.DT+TP.DT+...
以CMDT为例，PG = TP.CM+TP.DT + TP.CM+TP.DT + TP.CM+TP.DT + ...
此时总线上的数据载体为TP.CM和TP.DT
一个PG最大可以为 7*255 = 1785个Byte。
如果是单帧报文(PG长度<=8)，那么他们(即PGN)各自用自己的ID直接发到总线上。
BAM与CMDT？
即广播与单播的区别。
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| 广播BAM | 点对点CMDT |
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J1939RM模块的作用？
AUTOSAR架构下，J1939的实现主要由4个模块：
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J1939Rm:这个模块有点难理解，网络上也找不到很合适的解释，RM即Request Manager，我的理解J1939Rm用来传达一些普通的PG请求的，什么意思呢？我们看上图J1939RM的上面是RTE，下面是PDUR，左边是COM，右边是J1939DCM，右下面是J1939NM，九省通衢，四通八达,长袖善舞，它更像是J1939中PDU的一个中转站，用于将特定PG路由到J1939其他模块--这样说J1939RM有点类似于PDUR呢(欢迎评论区给出高见)！
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J1939Nm:这个可以结合CanNM来对比理解，主要用于J1939的网络管理。
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J1939Tp:这个可以对比CanTp来理解，主要用于TP层的实现，用于拆包解包。
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J1939Dcm:这个类比Dcm就可以了，用于实现J1939诊断协议的。
J1939协议怎么在总线上传输？
参考"J1939抽象在哪/其次。。。"，即J1939协议中，报文不一定是以原始报文的形式发出去的，存在拆分和组装。
J1939协议栈配置法宝：PDU传递图
根据这张图，基本上可以搞定AUTOSAR中J1939TP+J1939NM+J1939DCM+J1939RM的配置，因为在我们AUTOSAR里面J1939各个模块之间也是以PDU的形式传输的。所以，可以直接根据这个图来配各个PDU。
如果嫌弃上面太复杂，我这有个自己画的更简化版的：
J1939配置中必需的PNG
- J1939TP使用的PGN：2个，连接管理报文TP_CM(0x00EC00:RTS+CTS+ACK+END) 和 TP_DT数据传输报文(0x00EB00)
- J1939DCM使用的PGN：DMx报文(0xFECA~)，这个是我们项目中必需的，不一定适合你们。
- J1939RM使用的PGN：(所谓请求消息Request Msg就是请求一个PGN(CANID)中的值，类似远程帧)请求参数组RQST PG(0x0EA00) 和 ACKM应答参数组(0xE800) 和 请求2 RQST2(0xC900)
- J1939NM使用的PGN：地址声明报文(0xEE00)
