【ROS2 自动驾驶学习】03-ROS2常用命令

[1. ros2 pkg list](#1. ros2 pkg list)

[2. ros2 node list](#2. ros2 node list)

[3. ros2 node info + 节点名称](#3. ros2 node info + 节点名称)

[4. ros2 topic list](#4. ros2 topic list)

[5. ros2 topic info + 话题名](#5. ros2 topic info + 话题名)

[6. ros2 topic type + 话题名](#6. ros2 topic type + 话题名)

[7. ros2 topic find + 消息类型](#7. ros2 topic find + 消息类型)

[8. ros2 service list](#8. ros2 service list)

[9. ros2 service type + 服务名称](#9. ros2 service type + 服务名称)

[10. ros2 service find + 服务类型](#10. ros2 service find + 服务类型)

[11. ros2 interface list](#11. ros2 interface list)

[12. ros2 interface package + 软件包名](#12. ros2 interface package + 软件包名)

[13. ros2 interface show + 接口名称](#13. ros2 interface show + 接口名称)

[14. ros2 interface proto + 接口名称](#14. ros2 interface proto + 接口名称)

用于列出当前 ROS 2 环境中所有可用软件包

用于显示当前 ROS 2 系统中正在运行的所有节点名称

用于查看特定 ROS 2 节点详细信息的命令，它会显示该节点发布和订阅的话题、提供和使用的服务、动作接口以及参数服务器信息，帮助用户了解节点的功能和通信关系

用于列出当前 ROS 2 系统中所有活跃话题

用于查看特定 ROS 2 话题详细信息的命令，它会显示该话题的数据类型、发布者和订阅者列表，帮助用户了解话题的内容和参与通信的节点

用于查询特定 ROS 2 话题所使用的数据类型（消息格式）的命令，它会返回该话题传递的数据结构定义，帮助用户了解话题内容的组织形式

用于查找使用特定消息类型的所有 ROS 2 话题

用于列出当前 ROS 2 系统中所有活跃服务

用于查询特定 ROS 2 服务所使用的服务类型（请求 / 响应格式）

用于查找使用特定服务类型的所有 ROS 2 服务

用于列出当前 ROS 2 环境中所有可用接口类型（包括消息、服务和动作）

用于列出指定 ROS 2 软件包中定义的所有接口（消息、服务、动作）。

所有的软件包名可以使用"ros2 pkg list"查看。

用于查看特定 ROS 2 接口（消息、服务或动作）详细定义的命令，它会显示接口的字段结构、数据类型和注释，帮助用户了解数据格式和通信协议

用于生成特定 ROS 2 接口（消息、服务或动作）对应的 Protobuf 格式定义的命令，它会将 ROS 接口转换为 Protocol Buffers 语法，便于与其他支持 Protobuf 的系统进行交互