机器人搬运程序编写

机器人搬运程序编写

机器人搬运程序编写知识

1. 学习目标

  • 掌握机器人搬运的基本流程
  • 正确规划机器人搬运路径
  • 掌握机器人偏移旋转的基本使用技能

2. 物料搬运的标准流程

2.1 程序流程
  • 开始程序
  • 机器人运动到起始位置
  • 机器人运行到抓取接近点(抓取点正上方)
  • 机器人运行到抓取点
  • 执行抓取动作
  • 机器人运行到抓取离去点
  • 机器人运行到放置接近点(放置点正上方)
  • 机器人运行到放置点
  • 执行放置动作
  • 机器人运行到放置离去点
  • 机器人运动到起始位置结束
2.2 运动方式
  • 接近/离开抓取点和放置点时:较慢速度的直线运动
  • 其余轨迹:快速的关节移动方式

3. 物料搬运的运动轨迹

3.1 编程操作演示
  • 点击编程,在基础选项卡中选择移动切换为直线运动
  • 添加路点,通过直线运动抓取物料
  • 抓取物料时等待疫苗(输出信号)
  • 通过关节运动移动至放置点上方
  • 通过直线运动移动至放置点
  • 放置物料时等待一秒(输出信号)
  • 点击启动按钮运行程序

4. 任务拓展:码垛功能实现

4.1 实现方法
  • 利用点坐标系和offset_xoffset_yoffset_zRXRYRZ的列表变量
  • 示例程序:2乘3转3乘2码垛程序
    • 第一个直线运动指令:选择点坐标系pick_base
    • 第二个直线运动指令:选择点坐标系play_space

5. 课堂小结

  • 讲解了机器人搬运程序的编写
  • 介绍了相对偏移功能的使用
    • 注意事项:
      • 切换偏移参考坐标系
      • 注意偏移量,防止偏移量过大造成设备和人员损伤

6. 课后练习

  • 在虚拟机中编写完整的搬运程序
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