一、简介：
1.名称：
Encoder Interface 编码器接口
2.用途：
（旋转编码器介绍看前文EXTI外部中断）
编码器接口是定时器的一种模式，编码器接口接受正交信号（编码器产生的信号，如下图），自动执行CNT自增/减，从而指示编码器的位置，旋转方向、速度。
每个通用/高级定时器拥有1个编码器接口。
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和2，分别接受信号的A、B相。
3.工作模式：
先介绍编码器判断正反转的方式，可以看到，在正转时，A的上升沿的同时，B为低电平，而反转时则为高电平。同理：A的下降沿，B的上升/下降沿，都可以用这种方式判断。
工作模式有三种：
a.只在A的边沿计数（上升和下降）
b.只在B的边沿计数
c.在A和B的边沿都计数
且，正转时计数增加，反转时计数减少。
二、实战：
1.接线图：
图中，PA6与PA7为TIM3的通道1和通道2。
2.功能图：
3.代码：Encoder.c
注：
1.编码器接口配置函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置。
2.编码器接口配置函数，后两个参数，为配置两个通道极性的，只要反相其中一个，就可以使编码器极性转换，即原本编码器顺时针旋转，CNT自减，则变为自增。
3.获取编码器的增量值的函数，将CNT强制转换为有符号整型，可以实现负数。
cpp
#include "stm32f10x.h" // Device header
/**
* 函 数：编码器初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Encoder_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA6和PA7引脚初始化为上拉输入
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //计数周期，即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //预分频器，即PSC的值，此处为不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
/*输入捕获初始化*/
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择配置定时器通道2
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
/*编码器接口配置*/
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//配置编码器模式以及两个输入通道是否反相
//参数2为配置工作模式，此处为通道12都计数
//注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相，只要反向其中一个，就可以使极性转换
//此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3，定时器开始运行
}
/**
* 函 数：获取编码器的增量值
* 参 数：无
* 返 回 值：自上此调用此函数后，编码器的增量值
*/
int16_t Encoder_Get(void)
{
/*使用Temp变量作为中继，目的是返回CNT后将其清零*/
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}