（二）Unity3d-ROS联合仿真：运行Unity-Robotics-Hub

1.ubuntu安装Unity3d

Unity3d-Ros仿真：unity3d在ubuntu环境下安装使用

2.下载Unity3d-Ros联合仿真官方例子

（1）下载

git clone https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub.git
cd Unity-Robotics-Hub

（2）安装依赖库

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python3-pip ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-moveit ros-noetic-rosbridge-suite ros-noetic-joy ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
sudo -H pip3 install rospkg jsonpickle

3.导入项目到Unity

导入项目到Unity：

打开Unity Hub

点击"Open" → 选择克隆的Unity-Robotics-Hub目录
注意，工程目录名为PickAndPlaceProject

打开后选择

打开示例场景：

导航到 AssetsScenes 双击打开 Part1DoneScene.unity 场景

如图

4.在unity3d中通过拖动驱动机械臂运动

点击上面的play后使用上下左右箭头就可以控制机械臂运动了

由于工程中已经配置好了，因此能直接驱动机械臂，如果自己从头开始配置，参考工程目录下的文档pick_and_place/README.md