mmdetection3d中激光雷达速度分割模型解析

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激光雷达速度分割使用的技术架构类似于上一篇所讲的《mmdetection3d中lidar semantic parsing(激光雷达语义分割)模型解析》，不同之处在于语义分割对每个点的类别进行分类（地面，绿植等），而速度分割是对每个点的动静态信息进行分类（本项目中分4类：动态，静态，噪声，地面，主要是使用前2类，如下图，黄色为动态，绿色为静态，蓝色为地面）。