Fanuc 机器人rmi 功能

Fanuc 机器人的 RMI (Robot Message Interface) 是一种强大的通信功能,允许外部设备(如 PLC、PC、HMI 或 ROS 系统)通过 TCP/IP 与机器人控制器进行双向数据交换命令控制。以下是关键信息与使用指南:


核心功能

  1. 实时数据交换

    • 读取/写入机器人寄存器(R, I/O, 位置寄存器, 系统变量等)。

    • 监控机器人状态(运行/停止、报警、程序行号)。

  2. 远程控制

    • 启动/停止程序。

    • 选择并执行指定宏程序。

    • 触发特定动作(如工具开关)。

  3. 低延迟通信

    • 基于 TCP/IP 协议,响应速度通常在毫秒级。

配置步骤

1. 启用 RMI 功能
  • 前提 :确保机器人控制器已安装 RMI 选项 (选项代码:R632 或更高版本)。

  • 设置路径
    MENU > SETUP > HOST COMM > RMI CONFIG

    • 启用 RMI Server = ON

    • 设置端口号(默认 6008)。

2. 设置数据映射表
  • 定义外部设备可访问的变量(需在 TP 示教器操作):

    plaintext

复制代码
MENU > SETUP > RMI > DATA MAP
  • 示例映射

    变量类型 机器人变量地址 RMI 映射地址
    输出信号 DO[101] 1001
    寄存器 R[10] 2001
    位置数据 PR[1] 3001
3. 外部设备连接
  • 连接协议:TCP Socket(文本或二进制格式)。

  • 消息格式(文本模式示例):

    • 读取数据:MRD <映射地址> → 响应 ACK <值>

    • 写入数据:MWR <映射地址> <值> → 响应 ACK

    • 执行宏程序:RUN <宏程序名>


ROS 2 集成示例

通过 Python 实现 RMI 通信:

python

复制代码
import socket

# 配置机器人IP和端口
FANUC_IP = "192.168.1.10"
PORT = 6008

def send_rmi_command(command: str) -> str:
    with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
        s.connect((FANUC_IP, PORT))
        s.sendall(command.encode() + b'\r\n')  # Fanuc 需要回车换行
        response = s.recv(1024).decode()
    return response

# 示例:读取映射地址 1001 (对应 DO[101])
print(send_rmi_command("MRD 1001"))  # 响应: ACK 0 或 ACK 1

# 示例:触发宏程序 "GRIPPER_OPEN"
print(send_rmi_command("RUN GRIPPER_OPEN"))

安全注意事项

  1. 权限控制

    • RMI CONFIG 中设置访问密码或 IP 白名单。
  2. 互锁逻辑

    • 外部控制命令需与机器人安全电路(如急停、防护门)联锁。
  3. 超时处理

    • 通信超时后自动断开连接(默认 60 秒)。

常见问题排查

问题现象 可能原因 解决方案
连接超时 网络不通 / RMI 未启用 检查 IP 和端口,确认 RMI Server=ON
返回 NAK 错误 映射地址无效 / 无权限 检查 DATA MAP 配置
机器人无响应 程序未运行 / 处于暂停状态 确保机器人处于 AUTO 模式

高级应用

  • 二进制模式:更高传输效率(需解析 Fanuc 二进制协议)。

  • 多通道通信:同时连接多个外部设备(需配置不同端口)。

  • 与 ROS 2 节点集成:封装为 ROS Service/Action 供其他模块调用。

通过 RMI,Fanuc 机器人可无缝融入工业物联网(IIoT)或柔性产线系统。如需深入协议细节,请参考 Fanuc 手册《RMI Operator's Manual》(B-80687EN)

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