Android 端 QGroundControl 控制 PC 端Gazebo Sim 仿真无人机

环境说明
操作步骤
- - [一、根据 PX4 的开发文档，在电脑端安装 PX4-Autopilot](#一、根据 PX4 的开发文档，在电脑端安装 PX4-Autopilot)
  - [二、在电脑端安装 QGroundControl 软件](#二、在电脑端安装 QGroundControl 软件)
  - [三、Android 端安装 QGroundControl 软件](#三、Android 端安装 QGroundControl 软件)
  - [四、Android 端控制电脑端的 Gazebo Sim 软件中的无人机](#四、Android 端控制电脑端的 Gazebo Sim 软件中的无人机)

环境说明

电脑系统是 Ubuntu 22.04

手机是普通 Android 系统

第一部是用 git 命令下载 PX4-Autopilot 的代码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
执行 bash 命令
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
完成后重启计算机
构建模拟器目标，启动 PX4 控制台以及 Gazebo Sim 仿真软件
make px4_sitl gz_x500
到这里就完成了第一步操作，而且桌面上启动了 Gazebo Sim 软件，并且软件中有一个无人机

PS： 我用 Ubuntu 20.04 的版本执行命令时，make px4_sitl gz_x500 会执行失败，提示少一些依赖，但是 Ubuntu 22.04 直接编译通过，不需要再安装什么，这一点文档中也有说明。

官方文档连接地址：
Ubuntu LTS/Debian Linux 的开发环境
 构建 PX4 软件

官方文档连接地址：
QGroundControl下载地址

Gazebo Sim 软件启动后，同时 Ubuntu 的命令窗口会变成 Gazebo 的控制台，在控制台输入
mavlink start -o 14550 -t 192.168.124.87 -p
-o 是远端端口号
-t 是无人机的 IP 地址，设置为电脑的 IP 就可以
-p 是启动广播
具体的参数见后面官方文档链接
手机端启动 App 程序，点击左上角图标标志，选择 Application Setting -> Comm Links -> Links 菜单
选择 Add New Link，在对话框中输入 Link 名字，Type 选择 UDP，Port 输入 14550, Server Address 输入电脑的 IP，点击 Save 保存配置。
点击连接，这样手机端就和电脑端的 Gazebo 控制台的无人机建立通信了

PS： ① 这一步倒是折腾了不少，一开始我是在 Window 电脑的虚拟机中启动 Gazebo 软件，这就涉及到手机如何和虚拟机通信，毕竟手机只是和 Window 电脑同一局域网，又不和虚拟机在统一局域网，所以一直没调通，才换的 Ubuntu 电脑

② Gazebo 软件启动后，默认 IP 地址是 127.0.0.1，找修改 Gazebo 无人机 IP 的地方又折腾半天，最后才发现命令窗口变成了控制台，可以在控制台输入相关命令

③ 如果mavlink start -o 14550 -t 192.168.124.87 -p命令中，不加 -p 配置，手机也是收不到电脑端 Gazebo 无人机消息的

官方文档连接地址： PX4 模块&命令

后续步骤是调试 Android 端的代码，分析 Android 端怎样与 Gazebo 无人机通信...