自制扫地机器人(二) Arduino 机器人避障设计——东方仙盟

基于 Arduino 主板的扫地机器人避障设计：从原理到细节实现​

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在智能家居设备快速发展的当下，扫地机器人凭借自动化清扫能力成为家庭必备品。基于 Arduino 主板设计的扫地机器人，以开源、低成本、易扩展的特点，成为机器人爱好者和学生实践的热门选择。本文聚焦这类扫地机器人的避障功能，从设计原理出发，详细阐述硬件选型、机械结构、电路连接、程序设计及调试优化等关键细节，为相关设计提供完整参考。​

一、设计原理：Arduino 主控下的避障逻辑框架​

基于 Arduino 主板的扫地机器人避障设计，核心是通过 "传感器感知 - 主板决策 - 执行器动作" 的闭环逻辑实现障碍物规避。与纯机械避障依赖物理碰撞不同，该设计通过电子传感器主动检测障碍物距离，由 Arduino 主板根据预设程序计算转向策略，再控制电机驱动轮完成避障动作，具有响应更快、转向更精准的优势。​

具体流程为：超声波传感器或红外传感器实时向机身前方发射信号并接收反射波，将距离信息转化为电信号传输至 Arduino 主板；主板通过程序判断 "当前距离是否小于安全阈值（如 15cm）"，若触发阈值则输出控制指令，使左右驱动轮产生转速差（如左轮停转、右轮正转），带动机身转向避开障碍物，转向完成后恢复直线行驶。​

二、硬件选型与参数细节​

1. 核心控制模块​

• Arduino 主板：选用 Arduino Uno R3（价格约 30 元），其 ATmega328P 芯片具备 14 个数字输入 / 输出引脚（含 6 个 PWM 输出），足以满足传感器数据读取和电机控制需求；支持 USB 供电和外部电源输入，兼容性强，适合新手编程调试。

• 扩展板：搭配 L298N 电机驱动模块（价格约 10 元），该模块可通过 PWM 信号控制 2 路直流电机的转速和转向，最大输出电流 2A，能匹配扫地机器人常用的 6-12V 直流电机。

2. 避障传感器​

• 超声波传感器（HC-SR04）：作为主要避障检测元件，选用 HC-SR04（价格约 5 元），其检测距离范围 2-400cm，精度可达 0.3cm，响应时间短（≤30ms）；需连接 Arduino 的 2 个数字引脚（Trig 触发端、Echo 接收端），通过发射 40kHz 超声波并计算回波时间得出障碍物距离。

• 辅助传感器（可选）：在机身两侧加装 2 个红外接近传感器（如 GP2Y0A21YK，价格约 8 元），检测距离 10-80cm，用于补充检测侧方障碍物，避免机身贴墙或卡入家具缝隙。

3. 动力与移动系统​

• 驱动电机：选用 2 个 6V 直流减速电机（转速 150-200rpm，价格约 12 元 / 个），带编码器（可选，用于精准控制转速），输出扭矩≥5kg・cm，确保机身在地毯等稍复杂地面不打滑；电机轴通过联轴器与驱动轮连接，传动效率≥90%。

• 轮子与支撑：驱动轮选用直径 6cm 的橡胶轮（宽度 1.5cm，增加摩擦力），前轮采用 1 个 3cm 万向轮（带滚珠轴承，转向阻力≤0.5N），形成 "两驱一轮" 的三点支撑结构，机身重心落在驱动轮中轴线与万向轮连线的交点处，保证行驶稳定性。

4. 供电与辅助部件​

• 电源：采用 7.4V 锂电池组（容量 2000mAh，价格约 30 元），通过 DC-DC 降压模块输出 5V 给 Arduino 和传感器供电，直接输出 7.4V 给电机驱动模块；续航时间≥1.5 小时，满足家庭基础清扫需求。

• 吸尘组件：选用 1 个 3V 微型风扇（风量≥0.5m³/h），安装在机身底部前端，搭配 100ml 储尘盒（带 HEPA 滤网），吸风口高度 1-2mm，通过 Arduino 数字引脚控制开关，与移动动作同步启动。

三、机械结构设计细节​

1. 机身框架​

采用 3mm 厚亚克力板切割为 "长方形底盘"（尺寸 30cm×20cm），重量≤300g，通过 M3 螺丝固定各部件。底盘分为三层：底层安装驱动轮、万向轮和吸尘组件，中层固定电机、电池和驱动模块，顶层放置 Arduino 主板和传感器，层间用 4 根 10cm 高铜柱支撑，预留导线穿孔（直径 5mm）。​

2. 传感器安装位置​

• 超声波传感器通过支架固定在机身前端中心，距离地面 10cm（避免检测地面杂物误判），探测方向与地面平行，水平探测角度≤15°（减少旁瓣干扰）。

• 侧方红外传感器安装在机身两侧中部，距离前端 5cm 位置，探测方向与机身垂直，确保检测侧方 10-30cm 范围的障碍物。

3. 重心与平衡设计​

电池安装在底盘尾部（占总重量 40%），Arduino 主板和传感器安装在中部（占 30%），驱动轮和吸尘组件占 30%；测试时将机身放在倾斜 15° 的平面，需能自行回正，无侧翻或滑动现象。​

四、电路连接与程序设计​

1. 电路接线细节​

• 传感器与 Arduino 连接：HC-SR04 的 Trig 接 D2 引脚、Echo 接 D3 引脚；红外传感器的 OUT 端分别接 D4（左侧）、D5（右侧）引脚，VCC 接 5V，GND 接公共地。

• 电机驱动模块连接：L298N 的 IN1、IN2 接 D6、D7 引脚（控制左电机），IN3、IN4 接 D8、D9 引脚（控制右电机）；12V 电源输入端接锂电池，GND 与 Arduino 共地；电机输出端分别连接左右电机。

• 吸尘风扇连接：风扇正极接 D10 引脚，负极接 GND，通过三极管（SS8050）控制开关，避免主板直接供电过载。

2. 核心程序逻辑（基于 Arduino IDE）​

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// 定义引脚​
#define Trig 2​
#define Echo 3​
#define LeftIR 4​
#define RightIR 5​
#define LeftMotor1 6​
#define LeftMotor2 7​
#define RightMotor1 8​
#define RightMotor2 9​
#define Fan 10​
​
// 变量初始化​
int distance; // 前方距离​
int safeDist = 15; // 安全距离15cm​
​
void setup() {​
  // 初始化引脚模式​
  pinMode(Trig, OUTPUT);​
  pinMode(Echo, INPUT);​
  pinMode(LeftIR, INPUT);​
  pinMode(RightIR, INPUT);​
  pinMode(LeftMotor1, OUTPUT);​
  pinMode(LeftMotor2, OUTPUT);​
  pinMode(RightMotor1, OUTPUT);​
  pinMode(RightMotor2, OUTPUT);​
}​

程序核心功能：通过getDistance()函数实时计算前方距离，结合红外传感器信号判断障碍物位置；当检测到障碍物时，调用stop()、turnLeft()或turnRight()函数控制电机动作，转向时间根据机身尺寸设定（1000ms 约转向 90°），确保避开障碍物后恢复前进。​

五、调试与优化要点​

1. 传感器校准​

• 超声波传感器需在无障碍物环境下测试，确保输出距离稳定（误差≤1cm）；若存在漂移，可在程序中增加多次测量取平均值的代码（如for(i=0;i<5;i++){distance+=getDistance();}distance/=5;）。

• 红外传感器需调整检测阈值，通过电位器将触发距离校准为 10cm，避免误检测地面或墙壁纹理。

2. 电机同步性调整​

• 若机身直行时跑偏，可在forward()函数中通过 PWM 信号微调电机转速（如analogWrite(LeftMotor1, 200);analogWrite(RightMotor1, 220);），补偿电机性能差异。

• 转向角度需通过实际测试优化，例如在空旷地面标记起点，让机身转向后测量偏转角度，调整delay()函数的时间参数（每增加 100ms 约增加转向 10°）。

3. 功耗优化​

• 非工作状态下关闭风扇（digitalWrite(Fan, LOW);），通过外部按键触发启动；电机驱动模块可增加散热片，避免长时间工作过热。

六、设计总结​

基于 Arduino 主板的扫地机器人避障设计，通过 "传感器 + 主控板 + 执行器" 的协同工作，实现了比纯机械结构更智能的避障效果。其核心优势在于：硬件成本可控（总成本约 150-200 元），程序开源可二次开发（支持添加路径规划、远程控制等功能），机械结构模块化便于组装调试。​

在实际应用中，可根据需求进一步优化：例如增加陀螺仪模块实现精准转向角度控制，或通过蓝牙模块连接手机 APP 调整安全距离参数。这种设计不仅适合作为毕业设计、创客项目，更能帮助理解嵌入式系统、传感器应用和自动控制的核心原理，为更复杂的机器人设计奠定基础。

阿雪技术观

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