一、指令
1、b**（Branch）**
原型：B<c> <label>
作用：实现无条件跳转，常用于不返回的跳转场景
特点：仅跳转到目标地址，不保存返回地址
示例：b reset ;跳转到reset标号处执行
2、bl**（Branch with Link）**
原型： BL<label>
作用：硬件自动将返回地址（
PC+4或PC+2）存入 LR （带链接的跳转，用于子程序调用，跳转前将返回地址（PC+4）保存到链接寄存器LR（R14））特点：子程序执行完毕后可通过
mov pc, lr或bx lr返回调用点示例：
注意事项：一个嵌套可用，大于两个嵌套以上，需要搭配栈来使用（用法如下）
3、bx lr
原型：BX{<cond>} <Rm>
作用：将程序计数器（PC）设置为链接寄存器（LR/R14）中保存的地址，实现函数返回
特点：
BX LR将 LR 的值加载到 PC，恢复原程序流示例：
4、stmdb 压栈
原型：STMDB<c><Rn>{!}，<registers>
作用：保护现场/恢复现场（压栈/弹栈）
压栈操作，ARM通常默认采用满递减栈，栈指针先减后存或先读后增
参数：
<Rn>是栈顶指针寄存器，通常为栈指针SP（R13），指向当前栈顶位置
!后缀的作用：
- 不加！：仅按指令操作存储数据，不更新基址寄存器（
SP的值不变）- 加！ ：存储完成后，自动更新基址寄存器（
SP = SP - 4*N，N为寄存器数量）
- 压栈保存寄存器，同时更新栈指针
<registers>的存储规则（入栈出栈的寄存器列表）:
存储顺序：寄存器按编号从大到小依次存储（如
R3→R2→R1→R0）内存地址：基址先递减，再存储
使用要点 ： 栈顶指针寄存器初始化
mov sp, #0x40001000 : 报错非立即数
ldr sp, =0x40001000
魔术棒 -> Target->IRAM1：#0x40000000 size:0x1000示例：
5、ldmfd 弹栈
原型：LDMFD{<cond>} SP!, {<registers>}
作用：恢复现场
从栈中按低地址到高地址依次加载恢复数据到寄存器，并递增栈指针（弹栈方向与压栈相反）
用法：类似stmdb
示例：同上
6、ldr 普通加载数据
原型：LDR<c> <Rt>, <label>
作用：加载非立即数寄存器中（初始化寄存器 、加载常量数据）
特点：
- 用于加载 32 位立即数（ARM 指令不能直接加载 32 位立即数，
ldr =是一种伪指令）示例：
ldr r0, =0x40001000 ; 将地址 0x40001000 存入 r0
7、ldr 类(*p)操作
原型：
作用：从 内存地址 加载数据到寄存器（类指针操作）
特点：对应的是C语言中的
*p（指针解引用）示例：
--- ldr r0, [r1] ; 将 r1 指向的内存数据加载到 r0
--- ldr r0, [r1, #4] ; r0 = *(r1 + 4)
ldr r0, [r1, r2] ; r0 = *(r1 + r2)
ldr r0, [r1, r2, LSL #2] ; r0 = *(r1 + (r2 << 2))
ldr r0, [r1], #4 ; r0 = *r1; r1 += 4 (后索引)
ldr r0, [r1, #4]! ; r0 = *(r1 + 4); r1 += 4 (前索引并更新基址)
二、汇编调用C语言
1、流程
(1) 创建main.c
(2) 在main中声明将要在filename.s文件中将要使用的文件 extern void c_add(void);
(3) 导入 import +文件名； （keil当中要求）导出文件文件用export +文件名
(4) 保护现场 bl函数调用 恢复现场
(5) 解决编译报错：
asm.axf: Error: L6238E: start.o(reset) contains invalid call from '~PRES8 (The user did not require code to preserve 8-byte aligment of 8-byte data objects)' function to 'REQ8 (Code was permitted to depend on the 8-byte aligment of 8-byte data items)' function c_add. asm.axf: Finished: 0 information, 0 warning and 1 error messages.
解决办法：在.s文件开头 写上
栈对齐伪指令：preserve8用于确保函数调用时栈指针保持 8 字节对齐
(6) 创建工程自动添加了启动代码报错
(7)重设软件配置 ---（魔术棒）
- 魔术棒 -> Debug -> Use Simulator->Run to main(取消)
- 魔术棒 -> Linker -> Use Memory Layout from Taget Dialog(勾选)
- 魔术棒 -> Taget -> ROM1 -> Start： 0x0 Size：0x2000
(8)函数传参：基本参数只能传递四个超出部分需采用压栈传递
例：
main.c
start.s
2、 ARM的7种异常类型
| 异常类型 | 触发条件 | 进入模式 | 优先级 |
|---|---|---|---|
| 复位（Reset） | 上电或硬件复位 | 管理模式（SVC） | 1（最高） |
| 数据中止（Data Abort） | 非法内存访问（如缺页） | 中止模式（ABT） | 2 |
| 快速中断（FIQ） | 高优先级外设中断（如DMA） | FIQ模式 | 3 |
| 普通中断（IRQ） | 常规外设中断（如定时器） | IRQ模式 | 4 |
| 预取中止（Prefetch Abort） | 指令预取失败 | 中止模式（ABT） | 5 |
| 软件中断（SWI/SVC） | SVC 指令触发（系统调用） |
管理模式（SVC） | 6 |
| 未定义指令 | 执行未知指令 | 未定义模式（UND） | 7（最低） |
3、ARM汇编调用C函数
（1）前4个参数：依次通过寄存器 R0、R1、R2、R3 传递。
（2）超过4个参数：剩余参数按从右向左的顺序压栈（栈内存传递）。
（3）返回值：
32位整数：通过 R0 返回。
64位整数：通过 R0（低32位）和 R1（高32位）返回。
浮点数：通过 S0（单精度）或 D0（双精度）返回
三、ARM 裸机开发环境搭建
；标准伪指令
preserve8 ；
area reset, code, readonly
code32
entry
;<1>
ldr pc, =start_hander ; 复位异常（Reset）
ldr pc, =undefine_hander ; 未定义指令异常
ldr pc, =software_hander ; 软件中断（SWI/SVC）
ldr pc, =prefetch_hander ; 预取中止异常
ldr pc, =data_hander ; 数据中止异常
nop ; 保留位（ARMv5+）
ldr pc, =irq_hander ; 普通中断（IRQ）
ldr pc, =fiq_hander ; 快速中断（FIQ）
undefine_hander
b undefine_hander
import software_vector
software_hander
stmfd sp!, {r0-r12, lr} ; 保存寄存器现场
bl software_vector ; 调用C函数处理SWI
ldmfd sp!, {r0-r12, pc}^ ; 恢复现场并返回（^表示恢复CPSR）
；注意：此处使用^修饰符，表示同时将SPSR恢复到CPSR（用于模式切换）
；默认异常处理均为死循环，实际项目中需替换为具体逻辑
prefetch_hander
b prefetch_hander ; 预取中止死循环
data_hander
b data_hander ; 数据中止死循环
irq_hander
b irq_hander ; IRQ死循环
fiq_hander
b fiq_hander ; FIQ死循环
；SWI触发函数
export asm_swi_fun
asm_swi_fun
swi #7 ；触发软件中断（编号7）
bx lr ；返回调用者
start_hander ；(主开始位置)
ldr sp, =0x40001000 ; 设置栈指针初始位置<2>
import main ; 声明外部C入口函数
；切换处理器模式到用户模式（CPSR.M[4:0] = 0x10），并启用中断（清除I-bit）<3>
mrs r0, cpsr ; 读取CPSR
bic r0, r0, #(0x1F << 0) ; 清除模式位
bic r0, r0, #(1 << 7) ; 清除中断禁止位（I-bit）
orr r0, r0, #(0x10 << 0) ; 设置为用户模式（0x10）
msr cpsr_c, r0 ; 写回CPSR
；重新设置用户模式
ldr sp, =0x40001000 ; 重新设置栈指针
sub sp, sp, #1024 ; 预留栈空间（1KB）
b main ; 跳转到C的main函数
end
知识点：
1、中断向量表
位置：必须位于0x00000000地址（或可通过VBAR重定位）
组成：8个32位条目，按固定顺序对应不同异常类型
跳转方式：
ldr pc, =handler：支持全地址范围跳转
b handler：仅支持±32MB范围跳转
2、栈设置：
在进入用户模式前，先设置一次栈（ldr sp, =0x40001000），这是为了在切换模式前确保栈有效（因为不同模式有各自的SP寄存器）
切换到用户模式后，再次设置栈指针并预留空间（sub sp, sp, #1024），避免用户程序栈溢出破坏其他数据
3、ARM处理器中 CPSR（当前程序状态寄存器）的模式位
| 模式值（十六进制） | 模式名称 | 英文全称 | 用途说明 |
|---|---|---|---|
0x10 |
用户模式 | User Mode | 运行普通应用程序的非特权模式，无法直接访问硬件资源或执行特权指令。 |
0x11 |
FIQ模式 | Fast Interrupt Mode | 处理高速中断（FIQ），有专用的寄存器（R8-R14_fiq），用于低延迟中断响应。 |
0x12 |
IRQ模式 | Interrupt Mode | 处理普通中断（IRQ），比 FIQ 优先级低，用于一般外设中断。 |
0x13 |
SVC模式 | Supervisor Mode | 操作系统内核模式（如 Linux 的 Kernel Mode），用于处理软件中断（SWI/SVC）。 |
0x17 |
Abort模式 | Abort Mode | 当发生内存访问异常（如缺页或权限错误）时进入此模式。 |
0x1B |
Undef模式 | Undefined Mode | 当执行未定义指令时触发，用于模拟浮点指令或扩展指令集。 |
特权级别：
特权模式（0x11-0x1B）：可以访问所有系统资源和 CPSR 寄存器
非特权模式（0x10）：限制访问硬件和关键寄存器
典型应用场景：
用户程序运行在 User Mode（0x10）
操作系统通过 SVC 指令触发 SVC Mode（0x13）执行系统调用
硬件中断自动切换至 IRQ/FIQ Mode（0x12/0x11）
模式切换权限：
只有特权模式（如 SVC）才能修改 CPSR 的模式位，用户模式尝试修改会触发异常。
模式自动切换：
中断/异常发生时，处理器会自动切换到对应模式（如 IRQ → 0x12）。
寄存器组差异：
某些模式（如 FIQ）有专用寄存器（R8-R14_fiq），可加速中断处理