树莓派4B+ubuntu20.04设置国内源

步骤一：备份原始源列表

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

步骤二：更换主软件包源

请根据你的系统架构（通常是 aarch64/ARM64）进行修改。

1. 编辑主源列表文件：

   sudo nano /etc/apt/sources.list

2. 注释或删除原有内容，替换为清华源：

   将文件内的所有内容替换为以下内容。确保使用的aarch64 架构：

   # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
   # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
   
   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
   # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
   
   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
   # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
   
   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
   # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
   
   # 预发布软件源，不建议启用
   # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
   # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

   关键点：

   • 树莓派是 ARM 架构，所以必须使用 ubuntu-ports 而不是普通的 ubuntu。

   • URL 中的 focal 代表 Ubuntu 20.04 的代号。

步骤三：更换树莓派专用源

这个源包含一些树莓派的特定软件和内核更新。

1. 编辑树莓派源列表文件：

   sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

2. 将其内容替换为清华镜像的树莓派源：

   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ focal main

   注意： 如果此文件原本是空的或者只有注释行，直接添加上面这一行即可。

步骤四：更新软件包列表

执行以下命令，让修改后的源生效。

# 更新软件包列表
sudo apt update

# 升级所有可升级的软件包（可选，但推荐）
sudo apt upgrade

如果 sudo apt update 命令执行过程中没有出现错误，并且下载链接显示来自 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，就说明换源成功了。

命中:1 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports focal InRelease
命中:2 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports focal-updates InRelease
命中:3 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports focal-backports InRelease
命中:4 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports focal-security InRelease
获取:5 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi focal InRelease [6,361 B]
...

常见问题与解决

• 错误：Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted.

  • 原因： 系统时间不正确或 CA 证书有问题。

  • 解决： 首先确保系统时间正确。如果时间正确，可以尝试安装正确的证书：

    sudo apt install ca-certificates

• 错误：404 Not Found [IP: ...]

  • 原因： 源地址拼写错误，或者该镜像站暂时没有某个特定的软件包版本。

  • 解决： 仔细检查你在 sources.list 中输入的 URL 是否正确。偶尔的 404 错误可以忽略，如果大量出现，可以暂时换回官方源或尝试其他国内源（如中科大源）。

• 如何换回官方源或其他源？

  • 使用之前备份的文件恢复即可：

    sudo cp /etc/apt/sources.list.bak /etc/apt/sources.list
    sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
    sudo apt update

如果你觉得清华源速度不理想，也可以尝试中国科学技术大学（USTC）源 或阿里云源。只需将上面步骤中的 URL 替换掉即可。

更新一些报错的解决方法

**报错：**the repository 'http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease' is no longer signed.

解决方法：

1. 删除旧的密钥

sudo apt-key del 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2. 下载并添加新的密钥

sudo apt update

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 或者直接从 ROS 官网下载密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新软件包列表

sudo apt update

修复后验证是否成功：

# 检查更新是否成功
sudo apt update

# 检查 ROS 相关的包是否可安装
apt-cache search ros-foxy