注，本文只是先占个坑，很多内容需要抽时间 逐一写，预计25年年底ok
前言
自从之前写了22年下半年总结以后，便一直想总结下23年、24年(至于25年尚未结束)，然事情实在是太多太多了
- 23年，因为chatgpt的诞生，彻底改变了很多人 很多公司的轨迹(包括我个人和我司)，使得我司在23年从教育公司全面转型为科技公司，发力并开发了十几个大模型应用
- 24年，因为斯坦福mobile aloha/umi/dexcap/idp3，让我司进入了机器人研发领域，全面发力具身智能
今天(25年10.7)，我在微博和朋友圈感慨道，十多年的经历，让我发现，评判一个人、或一个公司/一个团队，到底有多牛，最高衡量标准是，对社会有多大益处
我个人认为
- 如果一个人只是顾全自己 算是活着(无害无利)
- 如果能促进家庭 甚至家族，则是好的人生
- 如果还能促进社会，则是牛人
15年 刚开始做教育的时候，我有着非常高的理想，然，一路浮浮沉沉，一度动摇
23年感谢大模型，让我再次心中有火，但未完全燃起来
在经历过24年铺垫、25年长沙具身发力，以及近期一系列痛苦煎熬之后，内心终于开始燃起来了，那就是：和团队通过具身 造福千万人
第一部分 2023年
// 待更
第二部分 2024年
// 待更
第三部分 2025年
3.1 25年1-5月
3.2 25年6-7月，长沙分部第一轮突飞猛进
我在之前的文章中提到过多次，长沙具身团队是我司『七月在线 』建设的第二支具身团队，通过5月份的全力招聘，为了冲刺6月底和7月初来长沙办公室考察的第一批客户，过去一个半月来，长沙分部(一开始就5人，另外5人 + 4个实习生后面才逐个逐个进来的) 高速发展
|-----------------------------------|-----------------------------------------------------------------------------|----------------------------------------------------------------------------------------|
| 日期( 截止到25年7.19日，刚好一个半月**)** | 机械臂相关 | 人形相关 |
| 6.4 | 🟢 正值我司注册十周年，在没动南京那边机器的情况下，piper 机械臂 + 宇树 G1 edu 到位 
||
| 6.6 | 🟢 VR、吊架到齐 | |
| 6.8 | 🟢 VR 可遥操 piper（两人小组，但略有问题，后续解决了后，则更新本行） | |
| 6.9--6.13 | 🟢 长沙分部先后完成键盘 / 手柄 / VR / 主从臂 四种遥操 | |
| 6.16 | | 🔵 人形硬件补齐（双目+深度相机、3D 打印件） |
| 6.18 | | 🔵 一天搞定VR 遥操宇树 G1(手臂) (朝阳主刀，july打杂) 摇操是为了做训练数据的采集，从而方便 下一步的模型(策略)训练，最终实现机器人自主做各种任务 |
| 6.23 | 🟢 LeRobot ACT 自主抓杯子（练手项目） | |
| 6.24 | 🟢 抓零食 | |
| 6.25 | 🟢 开始耳机线插孔任务（采数据+训练） | |
| 6.26 | | 🔵 搞定了让机器人跳舞，且在我司长沙办公室现场让宇树 G1 现场跳查尔斯顿舞 |
| 6.27 | | 🔵 再次在长沙办公室给某一车企客户演示了这个查尔斯顿舞 |
| 6.29 | 🟢 文弱在仿真里 100 % 成功抓方块（HIL-SERL） | |
| 6.30 | 🟢 耳机线插孔 自主完成（无遥操） | |
| 7.4 | 🟢 耳机插孔成功率 80 %（纯 IL，无触觉） | |
| 7.7--7.11 | 🟢 openpi 抓零食 相当于因为团队以前经验的积累，加上有朋友的帮助 3天完成openpi在国产臂上的部署 + 数采，2天完成训练、推理 | |
| 7.12 | 🟢 openpi 智能分拣 即便被分拣物体被交换了位置，也能成功分拣，毕竟vla还是比单纯il更智能些 | 🔵 宇树 G1 接入大模型对话 |
| 7.19 | | 🔵 在7.17才拿到灵巧手的前提下，7.19日，长沙分部同事三天搞定VR遥操灵巧手 |
总之
- 机械臂在 6月底完成高难度"耳机线插孔"，7月初快速切换到 openpi
- 人形则从 6月中补齐硬件，到 6月底就能现场跳舞并对外演示，7月继续拓展大模型交互，以及VR遥操灵巧手
3.3 25年9-11月，长沙分部第二轮突飞猛进
|---------|-----------------------------------------------------------------------------------------------------|-----------------------------------|------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| 日期 | 人形manipulation | 人形loco-manipulation | 人形locomotion |
| 6.4 | || |
| 9.19 | 🟢 搞定了GR00T N1.5在人形G1上的部署 『含VR摇操采数据、训练，最后自主执行任务』 🟢 且当晚当即优化出来了第二个版本，全程自主执行抓纸巾，且如果万一没抓住，其会自主尝试直至成功抓取 | | |
| 9.28 | | | 🔵 9.28日下午 跑通了ASAP 之前有个客户让跳舞，成功之前失败过多次，这次第N个新客户/新项目，涉及走路，先让ASAP来个(自主)小步跳跃的测试，当然了，一般第一版都不咋地 🔵 ++9.28日晚上，又跑通了宇树开源的RL走路算法++ 从而后续便可以扔掉遥控器，调用该算法完成一系列行走-操作 |
| 9.29 | 🟢 ++9.29日上午完成了GR00T N1.5部署在宇树G1上的第3版++，自主完成桌面收纳 | | |
| 9.30 | | 自主导航下对我司长沙办公室的SLAM建图 和搬箱子的第一版 第二版 | |
| | | | |
| | | | |
// 待更