so-arm101部署操作

初始系统环境

1. ubuntu 22.04.5 LTS

   lsb_release -a

2. python 3.10.18

   python --version

3. cuda(没有显卡)
   torch 2.7.1+cpu

   python -c "import torch; print(torch.version)

组装完后，按照教程进行舵机校准+机械臂校准

之后进行遥操作

1.激活虚拟环境

conda activate lerobot

2.返回主目录

cd ~

3.进入lerobot文件下

cd lerobot   

4.对串口给予权限

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

5.进行遥操作

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_awesome_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm\
    --display_data=True