so-arm101部署操作

初始系统环境

  1. ubuntu 22.04.5 LTS

    lsb_release -a

  2. python 3.10.18

    python --version

  3. cuda(没有显卡)
    torch 2.7.1+cpu

    python -c "import torch; print(torch.version)

组装完后,按照教程进行舵机校准+机械臂校准

之后进行遥操作

1.激活虚拟环境

复制代码
conda activate lerobot

2.返回主目录

复制代码
cd ~

3.进入lerobot文件下

复制代码
cd lerobot   

4.对串口给予权限

复制代码
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

5.进行遥操作

复制代码
lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_awesome_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm\
    --display_data=True
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