初始系统环境
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ubuntu 22.04.5 LTS
lsb_release -a
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python 3.10.18
python --version
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cuda(没有显卡)
torch 2.7.1+cpupython -c "import torch; print(torch.version)
组装完后,按照教程进行舵机校准+机械臂校准
之后进行遥操作
1.激活虚拟环境
conda activate lerobot
2.返回主目录
cd ~
3.进入lerobot文件下
cd lerobot
4.对串口给予权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
5.进行遥操作
lerobot-teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_awesome_follower_arm \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_awesome_leader_arm\
--display_data=True